อดีตเป็นสมาชิกสภาองค์การบริหารส่วนจังหวัดนครปฐม และรองนายกองค์การบริหารส่วนจังหวัดนครปฐม ตามลำดับ ลาออกมาลงสมัครรับเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรในปี พ.ศ. 2549 เป็นครั้งแรก ได้รับการเลือกตั้งแต่การเลือกตั้งถูกตัดสินให้เป็นโมฆะในเวลาต่อมา

พ.ศ. 2550 ลงสมัครรับเลือกตั้งอีกครั้งในนามพรรคพลังประชาชน และได้รับการเลือกตั้งเป็นสมัยแรก ต่อมาได้รับเลือกตั้งอีกครั้งในปี พ.ศ. 2554 และเขาลงสมัครรับเลือกตั้งในพื้นที่จังหวัดนครปฐมในการเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป พ.ศ. 2562 สังกัดพรรครักษ์ผืนป่าประเทศไทย แต่ไม่ได้รับเลือกตั้ง[2]

สมาชิกสภาผู้แทนราษฎร

รัฐกร เจนกิจณรงค์ ได้รับการเลือกตั้งเป็นสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรมาแล้ว 2 สมัย คือ

1. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป พ.ศ. 2550 จังหวัดนครปฐม สังกัดพรรคพลังประชาชน (พ.ศ. 2541) → พรรคเพื่อไทย
2. การเลือกตั้งสมาชิกสภาผู้แทนราษฎรไทยเป็นการทั่วไป พ.ศ. 2554 จังหวัดนครปฐม สังกัดพรรคเพื่อไทย