สมุหราชองครักษ์ กำเนิดขึ้นในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาจุฬาลงกรณ์ พระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ ๕ ซึ่งเดิมเรียกว่า "นายทหารรักษาพระองค์" โดยทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ปฏิบัติหน้าที่รับใช้เบื้องพระยุคลบาท พิทักษ์รักษาความปลอดภัยแด่องค์พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ในกาลต่อมาพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงเล็งเห็นถึงความสำคัญและคุณประโยชน์ที่จะต้องมีราชองครักษ์ไว้ปฏิบัติราชการสนองพระเดชพระคุณโดยใกล้ชิด จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้คัดเลือก นายทหารรักษาพระองค์มาจากกรมทหามหาดเล็กรักษาพระองค์และทรงพระราชทานนามนายทหารเหล่านี้ว่า "ราช-แอด-เดอ-แกมป์" จนกระทั่งในปี พ.ศ. ๒๔๓๔ ได้เปลี่ยนนามเป็น "ราชองครักษ์" เมื่อจำนวนราชองครักษ์เพิ่มมากขึ้น เพื่อให้เป็นระเบียบแบบแผนสืบไปจึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้ตราพระราชบัญญัติราชองครักษ์ ร.ศ. ๑๑๗ ขึ้น เมื่อวันที่ ๑๑ เมษายน พ.ศ. ๒๔๔๑ ให้ตั้งราชองครักษ์เป็นกรมหนึ่ง ขึ้นอยู่ในกรมยุทธนาธิการ มีสมุหราชองครักษ์เป็นผู้รับผิดชอบราชองครักษ์ทั้งปวง