ในปี พ.ศ. 2534 สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี พระราชทานแนวพระราชดำริแก่มหาวิทยาลัยมหิดลเกี่ยวกับการจัดตั้งสถาบันการศึกษาระดับอุดมศึกษาในการพัฒนาศักยภาพความพร้อมทางการศึกษาโอกาสในด้านการประกอบอาชีพตลอดจนคุณภาพชีวิตของคนพิการ

28 พฤษภาคม พ.ศ. 2534 ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ จัดตั้งมูลนิธิราชสุดาขึ้น โดยได้พระราชทานพระราชานุญาตให้ใช้สร้อยพระนามาภิไธย "ราชสุดา" เป็นมงคลนามพระราชทาน ซึ่งตรงกับวันวิสาขบูชา อันเป็นมงคลนามสำหรับชื่อวิทยาลัยและมูลนิธิวิทยาลัยราชสุดา จึงถือเอาวันอังคารที่ 28 พฤษภาคม พ.ศ. 2534 เป็นฤกษ์กำเนิดของวิทยาลัย

ต่อมาวันที่ 19 สิงหาคม พ.ศ. 2535 สภามหาวิทยาลัยมหิดลได้ให้ความเห็นชอบในการจัดตั้งวิทยาลัยราชสุดา และในวันที่ 19 มกราคม พ.ศ. 2536 คณะรัฐมนตรีมีมติอนุมัติให้จัดตั้ง วิทยาลัยราชสุดา

วันที่ 25 มีนาคม พ.ศ. 2536 มีประกาศพระราชกฤษฎีกาจัดตั้ง วิทยาลัยราชสุดา มหาวิทยาลัยมหิดล [2]