จุดศูนย์กลางมวล R {\displaystyle \mathbf {R} } ของระบบหลายวัตถุแสดงได้ด้วยค่าเฉลี่ยของตำแหน่งวัตถุทั้งหมด r i {\displaystyle \mathbf {r} _{i}} , ถ่วงน้ำหนักกับค่ามวลทั้งหมด m i {\displaystyle m_{i}} :

R = ∑ m i r i ∑ m i {\displaystyle \mathbf {R} ={\sum m_{i}\mathbf {r} _{i} \over \sum m_{i}}}

การกระจายค่าสม่ำเสมอของความหนาแน่นของมวล ρ ( r ) {\displaystyle \rho (\mathbf {r} )} กับมวลรวม M {\displaystyle M} ได้ผลลัพธ์รวมจากค่าอินทิกรัลดังนี้:

R = 1 M ∫ r d m = 1 M ∫ ρ ( r ) r   d V = ∫ ρ ( r ) r   d V ∫ ρ ( r )   d V {\displaystyle \mathbf {R} ={\frac {1}{M}}\int \mathbf {r} \;dm={\frac {1}{M}}\int \rho (\mathbf {r} )\,\mathbf {r} \ dV={\frac {\int \rho (\mathbf {r} )\,\mathbf {r} \ dV}{\int \rho (\mathbf {r} )\ dV}}}

ถ้าวัตถุมีการกระจายความหนาแน่นอย่างสม่ำเสมอ จุดศูนย์กลางมวลจะเป็นจุดเดียวกันกับจุดเซ็นตรอยด์ของรูปทรงเรขาคณิต