เขาแต่งงานกับสาวนักล่าจระเข้ชาวอเมริกันที่มีชื่อว่า เทร์รี เออร์วิน มีบุตรด้วยกันสองคนคือ บินดี เออร์วิน (บุตรสาวคนโต) และ โรเบิร์ต เออร์วิน (บุตรชายคนเล็ก) ปัจจุบันลูกทั้งสองเป็นนักล่าจระเข้เช่นกัน นอกจากจะเป็นสามีภรรยากันแล้วทั้งคู่ยังร่วมถ่ายสารคดีสัตว์โลก หนึ่งในนั้นคือการจับและสู้กับจระเข้ด้วยมือเปล่า สตีฟและภรรยายังดูแลสวนสัตว์ที่มีชื่อว่า Australia Zoo ชื่อเดิมคือ Queenland Reptile Park ก่อตั้งโดยพ่อและแม่ของเขาบ็อบ และลิน เออร์วิน โดยสตีฟ และเทร์รี เริ่มงานนี้ในปี พ.ศ. 2534[3]