นับแต่เริ่มออกอากาศ สถานีวิทยุโทรทัศน์รัฐสภาใช้สัญลักษณ์แบบแรก ซึ่งประกอบด้วยภาพร่างเงา ของพานแว่นฟ้าเทินฉบับรัฐธรรมนูญ สีเหลืองทองวางเหลื่อมอยู่ตอนหน้าทางซ้าย มีอักษรอังกฤษตัว P สีแดงวางเหลื่อมอยู่ตอนหลังทางขวา ถัดไปทางขวาตอนล่าง มีรูปทรงกลมสีฟ้าเข้ม และมีอักษรอังกฤษตัวพิมพ์เล็ก tv สีน้ำตาลอยู่ตอนกลาง ต่อมาระหว่างเดือนพฤษภาคมถึงกรกฎาคม พ.ศ. 2556 สำนักงานเลขาธิการสภาผู้แทนราษฎร จัดประกวดออกแบบสัญลักษณ์ขึ้นใหม่ โดยแบบที่ชนะการประกวด เป็นของเอกชัย จริงใจ เป็นกลุ่มรูปสี่เหลี่ยม 4 ชิ้นสลับขนาดเล็กใหญ่ เรียงตัวกันตามแนวดิ่ง แต่ละชิ้นมีสองมุมซ้ายขวา เป็นมุมฉากสลับกับมุมมน พลิกสลับตามแนวดิ่งเช่นกัน ซึ่งทั้งหมดเป็นสีฟ้า และทำกรุเงาโปร่งใสเป็นแฉกคล้ายดาว บนรูปสี่เหลี่ยมสองชิ้นบน

หลังจากนั้น สำนักงานเลขาธิการสภาผู้แทนราษฎร นำแบบดังกล่าวไปดัดแปลงขั้นสุดท้าย ก่อนจะทำพิธีเปิดตัวเมื่อวันที่ 12 กันยายน ปีดังกล่าว โดยไม่กรุเงาโปร่งใสเป็นแฉกคล้ายดาว พร้อมทั้งปรับอัตราส่วน ระหว่างสี่เหลี่ยมแต่ละรูปให้แคบลง และเปลี่ยนไปใช้สีแดงเข้ม ที่เรียกว่าสีแดงมารูน ซึ่งเป็นสีประจำรัฐสภา ตามข้อเสนอของบุญยอด สุขถิ่นไทย กรรมการบริหารสถานีวิทยุกระจายเสียงและวิทยุโทรทัศน์รัฐสภาขณะนั้น[1] แต่กลุ่มการเมืองฝ่ายตรงข้ามรัฐบาล และผู้สนับสนุนกลับนำไปวิพากษ์วิจารณ์ว่า มีความพยายามเปลี่ยนไปใช้สีสัน ที่แสดงฝักฝ่ายทางการเมือง

อย่างไรก็ตาม หลังจากที่คณะรัฐประหารซึ่งก่อการเมื่อ 22 พฤษภาคม พ.ศ. 2557 แต่งตั้งสมาชิกสภานิติบัญญัติแห่งชาติ (สนช.) จึงเปลี่ยนไปใช้สีเหลืองทองแทน รวมถึงทำการโปร่งใสเป็นแนวเส้น ที่ส่วนล่างของรูปสี่เหลี่ยมชิ้นบนสุด นัยว่าเพื่อให้มองเป็นรูปฉบับรัฐธรรมนูญบนเชิงพานชัดเจนขึ้น นอกจากนี้ยังปรับรูปสี่เหลี่ยม ชิ้นที่สองจากบนให้มีขนาดแคบลงด้วย นัยว่าเพื่อให้มองเป็นเช่นเดียวกับ พานแว่นฟ้าสองชั้น ซึ่งพานชั้นบนจะมีขนาดเล็กกว่าพานชั้นล่าง