ความสัมพันธ์ทางการทูตระหว่างไทยกับเยอรมนี เริ่มเมื่อ พ.ศ. 2405 โดยมีการทำสนธิสัญญาทางไมตรีและการเดินเรือระหว่างกัน

• พ.ศ. 2426–2430 ดำเนินความสัมพันธ์ทางการทูตในระดับอัครราชทูต โดยมีสำนักงานตั้งอยู่ที่กรุงลอนดอน สหราชอาณาจักร
• พ.ศ. 2430 จัดตั้งสำนักงาน ณ กรุงเบอร์ลิน สำหรับเอกอัครราชทูต และสถานเอกอัครราชทูต ณ กรุงบอนน์ และสถานกงสุลใหญ่ ณ นครเบอร์ลิน ซึ่งมีเขตอาณาเขตครอบคลุมอดีตเยอรมนีตะวันออกทั้งหมด
• 1 สิงหาคม พ.ศ. 2542 ย้ายสถานเอกอัครราชทูตจากบอนน์ไปเบอร์ลิน
• 1 มกราคม พ.ศ. 2545 มีการเปิดสถานกงสุลใหญ่ ณ นครแฟรงค์เฟิร์ต

เอกอัครราชทูตเยอรมนีประจำประเทศไทยชื่อ นายรอล์ฟ  เพเทอร์ ก็อดฟรีด ชูลเซ่ (Rolf Schulze) เข้าปฏิบัติหน้าที่เมื่อเดือนตุลาคม พ.ศ. 2554[1]