ประเทศไทยและสหราชอาณาจักรมีความสัมพันธ์ทางการค้ามากว่า 400 ปี ตั้งแต่สมัยกรุงศรีอยุธยา ประเทศไทยและสหราชอาณาจักรได้ขาดช่วงความสัมพันธ์ลงหลังสมัยสมเด็จพระนารายณ์มหาราช ซึ่งในช่วงต้นกรุงรัตนโกสินทร์การติดต่อต้องดำเนินการผ่านเมืองขึ้นหรืออาณานิคมของของสหราชอาณาจักรในขณะนั้น คือ ประเทศอินเดีย โดยมีการลงนามสนธิสัญญาเกี่ยวกับความสัมพันธ์ทางการค้าระหว่างกัน ลงนามสนธิสัญญาระหว่างฉบับแรกเมื่อวันที่ 20 มิถุนายน 2369 ต่อมาในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว สหราชอาณาจักรได้ส่ง เซอร์จอห์น บาวริ่ง มาเป็นราชทูตเพื่อเจริญสัมพันธไมตรีทางการทูนและการค้าซึ่งก็ประสบผลสำเร็จ ไทยและสหราชอาณาจักรได้มีการลงนามในสนธิสัญญามิตรภาพและการค้าระหว่างกัน ซึ่งเรียกสนธิสัญญาระหว่างไทยกับสหราชอาณาจักรฉบับนี้ว่า สนธิสัญญาบาวริ่ง โดยลงนามทำสนธิสัญญากันเมื่อวันที่ 18 เมษายน พ.ศ. 2398 ซึ่งนับว่าเป็นการสถาปนาความสัมพันธ์ระหว่างไทยและสหราชอาณาจักรระหว่างกันอย่างเป็นทางการครั้งแรกในสมัยรัตนโกสินทร์

ในปี พ.ศ. 2400 ประเทศไทยได้ส่งคณะราชทูตไปเจริญสัมพันธไมตรีกับสหราชอาณาจักรเป็นการตอบแทน โดยมี เจ้าพระยาภานุวงศ์มหาโกษาธิบดี เป็นหัวหน้าคณะเพื่อเข้าเฝ้าสมเด็จพระราชินีนาถวิกตอเรียแห่งสหราชอาณาจักร

กระทั่งปี พ.ศ. 2425 ประเทศไทยได้แต่งตั้ง หม่อมเจ้าปฤษฎางค์ ชุมสาย เป็นราชทูตไทยประจำสหราชอาณาจักรและประเทศต่างๆ ในยุโรปและอเมริการวม 12 ประเทศอย่างเป็นทางการ ซึ่งถือได้ว่า หม่อมเจ้าปฤษฎางค์ ชุมสาย เป็นราชทูตคนแรกของไทยที่ส่งไปประจำที่สหราชอาณาจักร