ในอดีตสวนสัตว์จะเป็นส่วนหนึ่งของสวนของคหบดีหรือคนชั้นสูง ในการสะสมหรือรวบรวมสัตว์ที่หายากเพื่ออวดโชว์กันในแวดวงสังคมชั้นสูง ในยุโรปสวนสัตว์มักเป็นส่วนหนึ่งของพระราชอุทยานและตั้งอยู่ในเขตพระราชวัง เช่น พระราชวังเชินบรุนน์ ในออสเตรีย เดิมสวนสัตว์ในยุคแรกๆนี้ เป็นเพียงกรงหรือคอกกักขังสัตว์ ต่อมามีการรวมเข้ากับสวนหรืออุทยาน มีการปลูกต้นไม้ น้ำพุประดับตกแต่ง

จนปัจจุบันในหลายๆประเทศ ได้ปรับปรุงสวนสัตว์ที่มีอยู่เดิมให้มีสภาพแวดล้อมเหมาะกับสัตว์มากขึ้น ได้แก่ การสร้างคูน้ำ หรือรั้วที่กลมกลืนกับธรรมชาติ และเปิดให้ดูเป็นแหล่งศึกษาหาความรู้ เช่นเดียวกับ พิพิธภัณฑ์ นอกจากนี้ยังพัฒนาจนเป็นธุรกิจของสวนสัตว์ ในภาคเอกชนอาจจัดสร้างสวนสัตว์ที่มีการผสมผสานสวนสนุกหรือสวนที่มีการจัดแสดงอื่นๆเข้าด้วยกัน หรือแบ่งเป็นประเภทย่อยๆของสวนสัตว์ออกไป เช่น พิพิธภัณฑ์สัตว์น้ำ สวนสัตว์กลางคืน สวนนก เป็นต้น

สวนสัตว์ในประเทศไทย มีหน่วยงานราชการ ชื่อ องค์การสวนสัตว์ ในพระบรมราชูปถัมภ์ดูแล โดยมีสวนสัตว์อยู่ภายใต้ความรับผิดชอบทั้งสิ้น 7 แห่ง คือ สวนสัตว์ดุสิต สวนสัตว์เปิดเขาเขียว สวนสัตว์เชียงใหม่ สวนสัตว์นครราชสีมา สวนสัตว์สงขลา สวนสัตว์อุบลราชธานี และสวนสัตว์ขอนแก่น