สวนหลิวตั้งอยู่ด้านนอกของประตูชางเหมิน (แปลว่า ประตูสวรรค์ หรือประตูพระราชวัง; อังกฤษ: Changmen gate; จีนตัวย่อ: 阊门) ของเมืองซูโจว ในปี ค.ศ. 1593 สมัยสมเด็จพระจักรพรรดิว่านลี่ (อังกฤษ: Wanli; จีนตัวย่อ: 万历) แห่งราชวงศ์หมิง สูไท่ฉรือ (อังกฤษ: Xu Taishi; จีนตัวย่อ: 徐泰时) ข้าราชการผู้ซึ่งเคยถูกกล่าวโทษและภายหลังพ้นจากความผิด ได้รับมอบหมายให้เป็นผู้รับผิดชอบดูแลการก่อสร้าง โดยมีช่างหินชื่อ โจวชื่อเฉิง (อังกฤษ: Zhou Shicheng; จีนตัวย่อ:周时臣) เป็นผู้ออกแบบและสร้างสวนแห่งนี้ ซึ่งในตอนนั้นมีชื่อเรียกว่า สวนตะวันออก (อังกฤษ: the East Garden; จีนตัวย่อ:东园) ต่อมาเมื่อผู้ปกครองมณฑลอู๋และมณฑลฉางโจวได้กล่าวยกย่องความสวยงามและการออกแบบหิน Shi Ping Peak ที่สร้างเลียนแบบเขาเทียนไท่ (อังกฤษ: Tiantai Mountain; จีนตัวย่อ: 天台山) สวนตะวันออกจึงกลายเป็นสวนที่มีชื่อเสียงมากในสมัยนั้น[1]

ในปี ค.ศ. 1798 เจ้าของสวนชื่อ หลิวซู (Liu Su) ได้ปรับปรุงสวนใหม่และให้ชื่อสวนว่า "Cold Green Village" ตามบทกวีที่มีใจความว่า "สีเย็นสะอาดตาของต้นใผ่และแสงสีเขียวสดใสของพื้นน้ำ (clean cold colour of bamboo, limpid green light of water)" นอกจากนั้นเขายังได้เพิ่มต้นไพน์และต้นไผ่เข้าไปในการตกแต่งสวนเพื่อให้ได้ทัศนียภาพดังคำกวีนี้ หลังจานนั้นไม่นาน สวนตะวันออกนี้ก็ถูกเรียกชื่อว่า "สวนหลิว (Liu Yuan)" ตามชื่อสกุลของเจ้าของสวนผู้นี้เอง

ในปี ค.ศ. 1823 สวนแห่งนี้เปิดให้ประชาชนทั่วไปเข้าเที่ยวชมได้ ทำให้สวนหลิวกลายเป็นสถานที่ท่องเที่ยวที่มีชื่อเสียงในเวลาต่อมา[1]

ในช่วงกบฏไท่ผิง สวนหลิวก็ได้รับความเสียหายเช่นเดียวกับสวนโบราณอื่นๆ ในเมืองซูโจว เจ้าของสวนในสมัยนั้น คือ เชิ่งกัง (Sheng Kang) ซึ่งเป็นข้าราชการผู้ดูแลการคลัง (a provincial treasurer) ของมณฑลหูเป่ย์ (Hubei) จึงได้บูรณะสวนขึ้นอีกครั้งในปี ค.ศ. 1873 และใช้เวลาในการบูรณะครั้งนี้นานถึง 3 ปี จึงเสร็จสิ้นลงในปี ค.ศ. 1876 หลังจากนั้นก็ได้เปลี่ยนชื่อสวนเป็น "สวนหลิว (ใช้อักษรจีนที่แตกต่างกัน คือ 留园, Liu Yuan)"[2] ซึ่งชื่อนี้เป็นคำพ้องเสียงกับชื่อเดิมของสวนที่ตั้งตามชื่อเจ้าของเดิม และมีความหมายโดยนัยว่า การพักผ่อน ความไม่รีบร้อน ในช่วงเวลานี้เองที่หินหยุนถิง (Auspicious Cloud Capped Peak) ได้ย้ายมาตั้ง ณ ตำแหน่งปัจจุบันภายในสวน[1] หลังจากนั้นสวนนี้ก็เป็นมรดกตกทอดถึงเชิ่งซวนไหว๋ (อังกฤษ: Sheng Xuanhuai; จีนตัวย่อ: 盛宣怀) ผู้เป็นลูกชาย ซึ่งต่อมาในปี ค.ศ. 1911 เขาได้ย้ายออกไป ทำให้สวนหลิวอยู่ในสภาพทรุดโทรมลงหลังจากนั้นมา

ในช่วงสงครามจีน-ญี่ปุ่นครั้งที่ 2 (Second Sino-Japanese War) สวนหลิวก็ตกอยู่ในสภาวะที่เลวร้ายยิ่งกว่าเดิมเนื่องจากภาวะของสงคราม และยังถูกใช้เป็นสถานที่เพาะพันธุ์ม้าศึกอีกด้วย ต่อมาเมือมีการจัดตั้งสาธารณรัฐประชาชนจีน (the People's Republic of China) เมืองซูโจวได้เข้าครอบครองสวนพร้อมบูรณะใหม่อีกครั้ง และเปิดเป็นสถานที่ท่องเที่ยวให้ประชาชนเข้าชมได้ในปี ค.ศ. 1954[2] ในปี ค.ศ.1997 สวนหลัวก็ได้รับการบันทึกให้เป็นมรดกโลกขององค์การการศึกษา วิทยาศาสตร์ และวัฒนธรรมแห่งสหประชาชาติ (UNESCO) และยังเป็นสถานที่ท่องเที่ยวสำคัญของเมืองซูโจวมาจนถึงปัจจุบัน