สะพานในยุคแรก จะสร้างด้วยท่อนไม้ หรือหิน โดยมีลักษณะโครงสร้างแบบเรียบง่าย โดยใช้โครงสร้างช่องโค้ง พบเห็นได้ในยุคโรมัน สำหรับสะพานที่ใช้สำหรับเป็นทางส่งน้ำ ซึ่งในยุคโรมันได้มีการใช้ซีเมนต์ ซึ่งพบได้จากส่วนประกอบของหินในธรรมชาติ สะพานอิฐ เริ่มมีการสร้างในยุคต่อมา

สะพานเชือก เป็นสะพานที่ขึงทั้งสองข้างของหน้าผาด้วยเชือก และขั้นที่เหยียบอาจจะเป็นแผ่นไม้หรือว่าเชือก ได้มีการเริ่มใช้โดยจักรวรรดิอินคา ในบริเวณเทือกเขาแอนดีส (Andes) ใน ทวีปอเมริกาใต้ ก่อนยุคการล่าอาณานิคมของชาวยุโรป ในคริสต์ศตวรรษที่ 15

ในช่วงปฏิวัติอุตสาหกรรม ได้นิยมนำเหล็กมาทำเป็นสะพาน โดยเชื่อมต่อในระบบโครงสร้างทรัส สำหรับสะพานที่มีขนาดใหญ่ขึ้นมา