สัทอักษรสากลเมื่อเริ่มแรกพัฒนาขึ้นโดยคณะของครูสอนภาษาอังกฤษและภาษาฝรั่งเศส ซึ่งนำโดย พอล แพสซี พร้อม ๆ กับการก่อตั้งสมาคมสัทศาสตร์สากลขึ้นในกรุงปารีสเมื่อ ค.ศ. 1886 (ทั้งสมาคมและสัทอักษรสากลใช้คำย่อในภาษาอังกฤษว่า IPA เหมือนกัน) สัทอักษรสากลรุ่นแรกอย่างเป็นทางการได้รับการตีพิมพ์ใน Passy (1888) โดยคณะผู้พัฒนาใช้อักษรโรมิก (Romic alphabet) ของ เฮนรี สวีต (Sweet 1880-1881, 1971) เป็นพื้นฐาน ซึ่งอักษรโรมิกนั้นก็นำรูปแบบมาจากอักษรฟอนอไทปิก (Phonotypic Alphabet) ของ ไอแซก พิตแมน และ แอลิกแซนเดอร์ จอห์น เอลลิส อีกทีหนึ่ง (Kelly 1981)

หลังจากนั้น สัทอักษรสากลได้ผ่านการชำระปรับปรุงอีกหลายครั้ง โดยครั้งที่สำคัญที่สุดครั้งหนึ่งมีขึ้นในการประชุมของสมาคมฯ ที่คีลเมื่อ ค.ศ. 1989 การชำระครั้งล่าสุดมีขึ้นใน ค.ศ. 1993 และมีการปรับปรุงอีกครั้งใน ค.ศ. 1996