สำนักงานส่งเสริมวิสาหกิจขนาดกลางและขนาดย่อมหรือ สสว. จัดตั้งขึ้นตาม พระราชบัญญัติส่งเสริมวิสาหกิจขนาดกลางและขนาดย่อม พ.ศ. 2543 เมื่อวันที่ 18 กุมภาพันธ์ พ.ศ. 2543[3] โดยมีที่ทำการแห่งแรกตั้งอยู่ที่อาคาร กรมส่งเสริมอุตสาหกรรม ตามประกาศกระทรวงอุตสาหกรรม ลงวันที่ 1 สิงหาคม พ.ศ. 2543[4] ก่อนจะย้ายมาอยู่ที่อาคารทีเอสทีทาวเวอร์ 21 ถนนวิภาวดีรังสิต แขวงจอมพล เขตจตุจักร กรุงเทพมหานคร จนถึงปัจจุบัน

ในวันที่ 19 ธันวาคม พ.ศ. 2545 ได้มีการประกาศใช้ พระราชบัญญัติธนาคารวิสาหกิจขนาดกลางและขนาดย่อมแห่งประเทศไทย ซึ่งมีวัตถุประสงค์เพื่อเป็นแหล่งเงินทุนให้กับวิสาหกิจขนาดกลางและขนาดย่อมในประเทศไทย[5]

ต่อมาในวันที่ 21 กรกฎาคม พ.ศ. 2557 ได้มีประกาศคณะรักษาความสงบแห่งชาติ ฉบับที่ 99/2557 แก้ไขเพิ่มเติมกฎหมายว่าด้วยการส่งเสริมวิสาหกิจขนาดกลางและขนาดย่อมโดยเปลี่ยนผู้รักษาการตามมาตรา 5 ของ พ.ร.บ. ส่งเสริมวิสาหกิจขนาดกลางและขนาดย่อมจาก กระทรวงอุตสาหกรรม มาเป็น สำนักนายกรัฐมนตรี[6]