หนอนถั่วหรือ ไซพันคูลา (Sipuncula) เป็นสิ่งมีชีวิตอาศัยตามทราย โคลน ซอกหิน รอยแยกของปะการัง ในทะเลน้ำตื้น ถึง น้ำลึก ลักษณะลำตัวกลมยาวไม่มีขา ผิวไม่เรียบ เป็นร่องสันทั่วตัวคล้ายเปลือกถั่วลิสง ปลายด้านหนึ่งยืดหดได้คล้ายคอ มีกระจุกหนวดไว้คอยหาอาหาร หนอนถั่วมีอยู่ประมาณ 350 สปีชีส์[1]