ในบันทึก On Floating Bodies (250 ปีก่อนคริสตกาล) อาร์คิมิดีสได้เสนอไว้ว่า

วัตถุลอยใด ๆ ซึ่งจมอยู่ในของไหลทั้งส่วนหรือบางส่วน จะถูกพยุงไว้โดยแรงที่เท่ากับน้ำหนักของของไหลที่ถูกแทนที่โดยวัตถุนั้น

ในทางปฏิบัติ หลักการของอาร์คิมิดีสสามารถใช้ในการคำนวณหาแรงลอยตัวที่เกิดขึ้นกับวัตถุที่จมทั้งส่วนหรือบางส่วนในของไหลได้ โดยแรงที่มีทิศทางพุ่งลงจากวัตถุคือน้ำหนักของวัตถุ และแรงที่มีทางพุ่งขึ้นจากวัตถุหรือแรงลอยตัวคือหลักการของอาร์คิมิดีสที่กล่าวไปในข้างต้น ดังนั้นแล้วแรงสุทธิบนวัตถุคือผลต่างของขนาดของแรงลอยตัวกับน้ำหนัก ถ้าหากว่าแรงสุทธิเป็นบวก วัตถุจะลอยขึ้น แต่ถ้าหากเป็นลบ วัตถุจะจม และถ้าหากเป็นศูนย์ วัตถุจะลอยอย่างสมดุลโดยที่จะไม่ลอยขึ้นหรือจมลง

หรือกล่าวง่าย ๆ คือหลักการของอาร์คิมิดีสกล่าวไว้ว่า เมื่อวัตถุจมเพียงบางส่วนหรือทั้งส่วนในของไหลใด ๆ น้ำหนักของวัตถุนั้นจะลดลงอย่างเห็นได้ชัด ซึ่งน้ำหนักที่หายไปจะเท่ากับน้ำหนักของของไหลที่ถูกแทนที่โดยวัตถุนั้น