อ.ส.ค. กำเนิดขึ้นจากการที่พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดชและสมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ เสด็จประพาสยุโรปเมื่อ พ.ศ. 2503 ทรงสนพระทัยการเลี้ยงโคนมของประเทศเดนมาร์ก จากนั้นรัฐบาลไทยได้ลงนามความร่วมมือช่วยเหลือทางวิชาการกับรัฐบาลเดนมาร์กเมื่อวันที่ 20 ตุลาคม พ.ศ. 2504 โดยเดนมาร์กให้การช่วยเหลือเป็นเงิน 4.33 ล้านโครเนอร์ (ประมาณ 23.5 ล้านบาท) ก่อนหน้านั้น นายชอนเดอร์การ์ด ชาวเดนมาร์ก ได้จัดตั้งฟาร์มโคนมและศูนย์ฝึกอบรมการเลี้ยงโคนมในประเทศไทยเมื่อเดือนมกราคม พ.ศ. 2504 ณ อำเภอมวกเหล็ก จังหวัดสระบุรี

พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช และสมเด็จพระเจ้าเฟรเดอริกที่ 9 แห่งเดนมาร์ก ทรงประกอบพิธีเปิดฟาร์มโคนมและศูนย์อบรมไทย–เดนมาร์กอย่างเป็นทางการเมื่อวันที่ 16 มกราคม พ.ศ. 2505 และรัฐบาลไทยกำหนดให้วันที่ 17 มกราคม ของทุกปี เป็นวันโคนมแห่งชาติ และใน พ.ศ. 2509 รัฐบาลเดนมาร์กจัดส่งผู้เชี่ยวชาญมาร่วมดำเนินการพร้อมสนับสนุนเงินงบประมาณจำนวน 2.87 ล้านโครเนอร์

ต่อมาในปี พ.ศ. 2514 รัฐบาลไทยรับโอนกิจการฟาร์มโคนมและศูนย์อบรมไทย–เดนมาร์กมาจัดตั้งเป็นรัฐวิสาหกิจ สังกัดกระทรวงเกษตรและสหกรณ์ ตั้งแต่วันที่ 7 กันยายน พ.ศ. 2514[1] มีชื่อว่า "องค์การส่งเสริมกิจการโคนมแห่งประเทศไทย" ย่อว่า "อ.ส.ค." มีสำนักงานตั้งอยู่เลขที่ 160 ถนนมิตรภาพ ตำบลมิตรภาพ อำเภอมวกเหล็ก จังหวัดสระบุรี เพื่อดำเนินบทบาทในการส่งเสริมการเลี้ยงโคนมและพัฒนาอุตสาหกรรมนม โดยมีนายยอด วัฒนสินธุ์ เป็นผู้อำนวยการคนแรก[2]