ในปี ค.ศ. 1972 มนุษยชาติได้ค้นพบอารยธรรมโบราณที่เรียกว่า ไฮเปอร์เกท บนพื้นผิวของดวงจันทร์ ซึ่งด้วยอารยธรรมนี้ ทำให้มนุษยชาติ สามารถไปตั้งรกรากและอาศัยอยู่บนดาวอังคาร ในบรรดาบุคคลที่ไปยังดาวอังคารเหล่านั้น ศาสตราจารย์ เรเวอร์ ได้ค้นพบกับอารยธรรมเก่าแก่ของดาวอังคารที่เรียกว่า อัลด์โนอา ซึ่งเป็นแหล่งพลังงานอนันต์ เรเวอร์ ได้ตั้งตนเป็นจักรพรรดิและสถาปนาดาวอังคารเป็นจักรวรรดินามว่า จักรวรรดิเวิร์ส ในการนี้ ได้แต่งตั้งคน 37 คนขึ้นเป็นอัศวินชั้นบรรดาศักดิ์ เคานต์ และยืมสิทธิ์การใช้อัลด์โนอา มีปราการอวกาศและกองทหารเป็นของตัวเอง อย่างไรก็ตาม แม้ว่าเวิร์สจะมีอารยธรรมและเทคโนโลยีที่สูงส่ง แต่ชีวิตความเป็นอยู่กลับยากลำบากเนื่องจากขีดจำกัดทางด้านทรัพยากรน้ำและอากาศ

ภายหลัง จักรวรรดิเวิร์ส ก็ประกาศสงครามต่อสหพันธ์โลก ในปี 1999 ระหว่างการต่อสู้บนดวงจันทร์ ไฮเปอร์เกทเกิดการระเบิดขึ้นทำให้มีเศษชิ้นส่วนของดวงจันทร์แตกออกและตกลงสู่โลก ทำให้สงครามต้องยุติ และในอีก 15 ปีต่อมาใน ค.ศ. 2014 เจ้าหญิงแห่งจักรวรรดิเวิร์สได้เสด็จเยือนโลกเพื่อต้องการผูกไมตรีและสันติภาพ แต่ก็เกิดเหตุลอบปลงพระชนม์โดยกลุ่มบุคคลไม่ทราบฝ่าย นั้นเองทำให้เหล่าตระกูลอัศวินทั้ง 37 ใช้เป็นข้ออ้างตัดสินใจเปิดสงครามกับสหพันธ์โลกและเริ่มโจมตีโลกอีกครั้ง

ตัวละครหลัก

อินาโฮะ ไคซุกะให้เสียงโดย :นะสึกิ ฮะนะเอะนักเรียนมัธยมปลายของโลกและเป็นอันดับหนึ่งของชั้นเรียน เนื่องจากบิดามารดาเสียชีวิตจึงต้องอาศัยอยู่กับพี่สาวที่เป็นทหารกันสองคน เขาเป็นคนที่ไม่แสดงอารมณ์ใดๆออกทางสีหน้า ไม่รู้สึกยินดียินร้าย เป็นคนที่ใจกล้าเด็ดเดี่ยวและสุดยอดจอมกลยุทธ์ จากเหตุสงครามที่ปะทุขึ้น เพื่อปกป้องเพื่อนและคนที่รักทำให้เขาจำเป็นต้องออกรบแนวหน้าเสมอ ในครึ่งหลังเขาได้เข้าประจำการเป็นทหารเต็มตัว สิ่งที่เขาปรารถนาสูงสุขคือเห็นเจ้าหญิงอัสเซลัมมีความสุขสเลน ทรอยาร์ดให้เสียงโดย :เค็นโช โอะโนะบุตรชายของ ดร. โทรยาร์ด นักวิจัยอัลด์โนอาจากดาวโลก หลังจากบิดาเสียชีวิตอยู่ภายใต้การอุปการะของ เคานต์ ครูเทโอ หนึ่งใน 37 อัศวินแห่งกองทัพจักรวรรดิเวิร์ส สเลนเป็นเพื่อนสนิทตั้งแต่วัยเด็กของเจ้าหญิงแอสซีลัมที่ในอดีตเธอเคยช่วยชีวิตของเขาไว้เมื่อยานของเขาตกสู่พระราชวังแห่งเวิร์ส ดังนั้นเขาจึงภักดีต่อเธออย่างถึงที่สุด เขาเป็นคนที่ขี้ตื่นตระหนก แต่หากเป็นเรื่องเกี่ยวกับเจ้าหญิงก็จะจริงจังเสมอแม้จะต้องเอาชีวิตตนเข้าแลก ในครึ่งหลังเสลนได้ช่วยชีวิตเจ้าหญิงไว้ และเพื่อปกป้องเจ้าหญิงทำให้เขาทิ้งอดีตไว้เบื้องหลัง เขาขึ้นเป็นอัศวินแห่งวงโคจรควบตำแหน่งผู้บัญชาการฐานทัพหลักและผู้พิทักษ์องค์หญิง สเลนเชื่อว่าตราบใดที่ชาวดาวอังคารยังเกลียดชังโลก สันติที่แท้จริงไม่มีทางเกิดขึ้น ถึงเขาจะไม่ก่อสงครามอนาคตก็จะมีอัศวินคนอื่นก่ออยู่ดี เขาจึงใช้กำลังทหารเข้าทำลายกองทัพสหพันธ์โลก และประกาศสถาปนาจักรวรรดิเวิรสใหม่บนผืนดินโลกที่มีเจ้าหญิงอัสเซลัมเป็นผู้นำอัสเซลัม เวิร์ส อัลลูเซียให้เสียงโดย :โซะระ อะมะมิยะเจ้าหญิงพระราชกุมารีแห่งจักรวรรรดิเวิร์ส เนื่องจากบิดาซึ่งเป็นจักรพรรดิองค์ที่สองสวรรคต ทำให้จักรพรรดิองค์แรกซึ่งเป็นอัยกา(ปู่)ต้องกลับมาครองราชย์อีกครั้ง เธอมีความสนิทสนมกับสเลนมาก และสนใจเกี่ยวกับสิ่งต่างๆของโลกที่สเลนมักจะเล่าให้ฟังอยู่เสมอ เธอเป็นตัวแทนของจักรวรรดิไปยังโลกแต่ถูกลอบปลงพระชนม์ เธอรอดมาได้แต่ก็เกิดสงครามทำให้ต้องปลอมตัวเป็นพลเรือนจนได้รับความช่วยเหลือจากอินาโฮะ แม้จะเป็นเจ้าหญิงแต่เธอก็ไม่มีความรู้เรื่องการเมืองในเวิร์ส เธอมักจะไม่สามารถคิดอะไรยากๆเป็นเองได้ สิ่งที่เธอปรารถนาสูงสุดคือสันติระหว่างโลกและดาวอังคาร และเธอยอมทำทุกอย่างเพื่อให้สงครามจบลงในทันที