เมื่อประมาณ พ.ศ. 2378 พระสุนทรราชวงษา เจ้าเมืองนครพนมได้เสร็จราชการสงครามแล้ว จึงกลับเมืองยโสธรตามเดิม ท้าวจันโสมซึ่งเป็นเพี้ย (ข้าราชการอีสานโบราณ) บ้านม่วงริมยาม ซึ่งคงจงรักภักดีต่อพระสุนทรราชวงษามาก ได้หาสมัครพรรคพวกได้ประมาณพันคนเศษตามพระสุนทรราชวงษา เจ้าเมืองยโสธร ไปตั้งครอบครัวที่บ้านกุดลิง แขวงเมืองยโสธร โดยคำว่า "กุด" หมายถึงลำน้ำที่ไหลไม่หยุด ส่วน "ลิง" หมายถึงต้นหูลิง (มิใช่มีลิงอยู่มาก)

ต่อมาท้าวจันโสมเห็นว่า บ้านกุดลิงคับแคบลำบากในการทำมาหากิน และพระสุนทรราชวงษา (ท้าวฝ่าย) เจ้านาย อาจจะอสัญกรรมจึงหมดความผูกพัน อีกทั้งคิดถึงญาติที่พี่น้องชาวโย้ยเดิมที่บ้านม่วงริมยาม จึงได้อพยพกลับมาใกล้บริเวณเดิมที่บ้านท่าแร่ (ตำบลแร่ อำเภอพังโคนในปัจจุบัน) และคงชื่อ "บ้านกุดลิง" ตามมา แต่แห้งแล้งอีก จึงอพยพมาอยู่บ้านชุมแสงหัวนา (บ้านและตํบลวานรนิวาสในปัจจุบัน) และยังคงใช้ชื่อบ้านกุดลิงเช่นเดิม

จนกระทั่งพระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว (รัชกาลที่ 4) ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ เปลี่ยนชื่อเมืองสกลทวาปีของชาวย้อเป็น "เมืองสกลนคร" เมื่อปี พ.ศ. 2381 จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ยกบ้านกุดลิงของชาวโย้ยให้เป็นเมืองน้องของเมืองสกลนคร โดยมีชื่อคล้องจองกันว่า เมืองวานรนิวาส เมื่อวันจันทร์ แรม 1 ค่ำ เดือน 8 ปีระกา ตรีศก จ.ศ. 1223 ตรงกับวันจันทร์ที่ 6 กรกฎาคม พ.ศ. 2404 และทรงตั้งท้าวจันโสมเป็นหลวงประชาราษฎร์รักษา (ฉิม ศรีถาพร) เป็นเจ้าเมืองคนแรก

• วันที่ 10 เมษายน 2482 โอนพื้นที่หมู่ 12,16,19 (ในขณะนั้น) ของตำบลวานรนิวาส ไปขึ้นตำบลเดื่อศรีคันไชย กับโอนพื้นที่หมู่ 15 (ในขณะนั้น) ของตำบลวานรนิวาส ไปขึ้นตำบลคูสะคาม และโอนพื้นที่หมู่ 3,7,10,12 (ในขณะนั้น) ของตำบลขัวก่าย ไปขึ้นตำบลวานรนิวาส[2]
• วันที่ 10 มิถุนายน 2490 ตั้งตำบลวาใหญ่ แยกออกจากตำบลโพนงาม และตำบลขัวก่าย ตั้งตำบลโพนแพง แยกออกจากตำบลอากาศ[3]
• วันที่ 26 มกราคม 2500 จัดตั้งสุขาภิบาลวานรนิวาส ในท้องที่บางส่วนของตำบลวานรนิวาส[4]
• วันที่ 15 พฤษภาคม 2506 แยกพื้นที่ตำบลอากาศ ตำบลวาใหญ่ ตำบลโพนแพง และตำบลโพนงาม อำเภอวานรนิวาส มาตั้งเป็น กิ่งอำเภออากาศอำนวย ขึ้นกับอำเภอวานรนิวาส[5]
• วันที่ 27 กรกฎาคม 2508 ยกฐานะจากกิ่งอำเภออากาศอำนวย อำเภอวานรนิวาส เป็น อำเภออากาศอำนวย[6]
• วันที่ 19 มีนาคม 2511 แยกพื้นที่ตำบลมาย ตำบลม่วง และตำบลดงหม้อทอง อำเภอวานรนิวาส มาตั้งเป็น กิ่งอำเภอบ้านม่วง ขึ้นกับอำเภอวานรนิวาส[7]
• วันที่ 22 กันยายน 2513 ตั้งตำบลหนองบัวสิม แยกออกจากตำบลคำตากล้า และตั้งตำบลหนองแวง แยกออกจากตำบลวานรนิวาส[8]
• วันที่ 16 พฤศจิกายน 2514 ยกฐานะจากกิ่งอำเภอบ้านม่วง อำเภอวานรนิวาส เป็น อำเภอบ้านม่วง[9]
• วันที่ 23 กันยายน 2518 ตั้งตำบลนาแต้ แยกออกจากตำบลคำตากล้า[10]
• วันที่ 14 กันยายน 2519 แยกพื้นที่ตำบลคำตากล้า ตำบลหนองบัวสิม และตำบลนาแต้ อำเภอวานรนิวาส มาตั้งเป็น กิ่งอำเภอคำตากล้า ขึ้นกับอำเภอวานรนิวาส[11]
• วันที่ 14 พฤศจิกายน 2521 ตั้งตำบลแพด แยกออกจากตำบลหนองบัวสิม[12]
• วันที่ 20 กุมภาพันธ์ 2522 ตั้งตำบลศรีวิชัย แยกออกจากตำบลเดื่อศรีคันไชย[13]
• วันที่ 6 พฤศจิกายน 2522 ตั้งตำบลนาซอ แยกออกจากตำบลขัวก่าย และตำบลวานรนิวาส[14]
• วันที่ 13 กรกฎคม 2524 ยกฐานะจากกิ่งอำเภอคำตากล้า อำเภอวานรนิวาส เป็น อำเภอคำตากล้า[15]
• วันที่ 13 กรกฎาคม 2525 ตั้งตำบลอินทร์แปลง แยกออกจากตำบลคูสะคาม[16]
• วันที่ 21 ตุลาคม 2531 ตั้งตำบลนาคำ แยกออกจากตำบลวานรนิวาส[17]
• วันที่ 8 ตุลาคม 2534 ตั้งตำบลคอนสวรรค์ แยกออกจากตำบลวานรนิวาส[18]
• วันที่ 27 ตุลาคม 2536 ตั้งตำบลกุดเรือคำ แยกออกจากตำบลคูสะคาม และตั้งตำบลหนองแวงใต้ แยกออกจากตำบลหนองแวง[19]
• วันที่ 25 พฤษภาคม 2542 ยกฐานะจากสุขาภิบาลวานรนิวาส เป็นเทศบาลตำบลวานรนิวาส