เจ้าหญิงอิงเงอบอร์กเป็นพระราชธิดาในพระเจ้าอีริคที่ 4 แห่งเดนมาร์กกับจัตตาแห่งแซกโซนี เจ้าหญิงมีพระชนมายุเพียง 6 พรรษาในช่วงที่พระราชบิดาถูกลอบปลงพระชนม์ สมเด็จพระพันปีหลวงจัตตา พระราชมารดาได้เสด็จกลับแซกโซนีและเสกสมรสใหม่กับบูร์ชาดที่ 8 เคานท์แห่งเคอร์ฟูร์ต-โรเซินบูร์ก เจ้าหญิงอิงเงอบอร์ก พร้อมพระเชษฐภคินีและพระขนิษฐาอีก 2 พระองค์ ต้องประทับในราชสำนักของพระเจ้าคริสตอฟเฟอร์ที่ 1 แห่งเดนมาร์ก ผู้เป็นสมเด็จอา และสมเด็จพระราชินีมาร์เกเรเธ ซัมบีเรีย พระมเหสีของพระองค์ เจ้าหญิงทั้งสี่เป็นทายาทสืบที่ดินมากมายในเดนมาร์ก ซึ่งจะนำไปสู่การต่อสู้เพื่อเรียกร้องมรดกคืนของพระนางอิงเกอบอร์กซึ่งเป็นสิทธิที่พระนางควรได้รับจากพระราชบิดาที่ถูกปลงพระชนม์ จะทำให้นอร์เวย์เกิดความขัดแย้งกับเดนมาร์กเป็นระยะเวลาหลายทศวรรษต่อมา

เจ้าหญิงอิงเงอบอร์กได้รับสัญญาการเสกสมรสจากคณะสำเร็จราชการเดนมาร์ก ที่จะให้เจ้าหญิงเสกสมรสกับเจ้าชายมักนุส องค์รัชทายาทในพระเจ้าโฮกุนที่ 4 แห่งนอร์เวย์ เจ้าหญิงอิงเงอบอร์กเสด็จมาถึงเมืองทึนแบร์ในวันที่ 28 กรกฎาคม ค.ศ. 1261 หลังจากเสด็จกลับมาจากการอบรมสั่งสอนของกษัตริย์โฮกุนในอารามที่เมืองฮอร์เซนส์ ในวันที่ 11 กันยายน ค.ศ. 1261 พระนางได้เสกสมรสกับเจ้าชายมักนุสที่เมืองบาร์เกิน เจ้าชายมักนุสและเจ้าหญิงอิงเงอบอร์กทรงได้รับการสวมมงกุฎทันทีหลังพิธีเสกสมรส เจ้าชายมักนุสทรงได้รับดินแดนศักดินารีฟีลเคอเป็นทรัพย์สินส่วนพระองค์ การเสกสมรสครั้งนี้มีการระบุว่าทั้งสองพระองค์ทรงมีความสุข[2]

ในวันที่ 16 ธันวาคม ค.ศ. 1263 พระเจ้าโฮกุนที่ 4 แห่งนอร์เวย์เสด็จสวรรคตขณะทรงสู้รบกับพระเจ้าอเล็กซานเดอร์ที่ 3 แห่งสกอตแลนด์ในกรณีพิพาทหมู่เกาะเฮบริดีส และทำให้เจ้าชายมักนุสได้เป็นพระมหากษัตริย์นอร์เวย์ ในขณะที่ดำรงตำแหน่งสมเด็จพระราชินี พระนางอิงเงอบอร์กไม่ทรงมีส่วนร่วมทางการเมืองมากนัก พระโอรสองค์ใหญ่ 2 พระองค์ คือ เจ้าชายโอลาฟ (ค.ศ. 1262 - 15 มีนาคม ค.ศ. 1267) และเจ้าชายมักนุส (ค.ศ. 1264) สิ้นพระชนม์เมื่อทรงพระเยาว์ แต่พระราชโอรสองค์เล็กทั้งสองพระองค์ได้เป็นพระมหากษัตริย์สืบต่อมาคือ พระเจ้าอีริคที่ 2 แห่งนอร์เวย์และพระเจ้าโฮกุนที่ 5 แห่งนอร์เวย์

ในปีค.ศ. 1280 พระนางทรงตกพุ่มหม้าย สมเด็จพระพันปีหลวงอิงเงอบอร์กทรงเป็นผู้นำประเทศคนสำคัญในช่วงที่กษัตริย์อีริคที่ 2 ยังทรงพระเยาว์ แม้ว่าพระนางจะไม่ทรงดำรงเป็นผู้สำเร็จราชการแทนพระองค์อย่างเป็นทางการ อิทธิพลทางการเมืองของพระนางมีเพิ่มมากขึ้นเมื่อพระราชโอรสทรงบรรลุนิติภาวะใน ค.ศ. 1283 พันธมิตรทางการเมืองหลักของพระนางคือ อัลฟ์ เออลิงส์สัน ซึ่งเป็นพระญาติของกษัตริย์มักนุสที่ 6 พระสวามีของพระนางและดำรงตำแหน่งผู้ว่าการบอร์การ์ซิสเซลซึ่งปัจจุบันคือ เอิตโฟลด์

ในช่วงรัชกาลของพระเจ้าอีริคที่ 5 แห่งเดนมาร์ก พระญาติของพระนาง สมเด็จพระพันปีหลวงอิงเงอบอร์กทรงเริ่มมีกรณีพิพาทในเรื่องพระราชมรดกของพระนาง ซึ่งพระนางไม่ทรงเคยได้รับเลย ความบาดหมางครั้งนี้สร้างความเกลียดชังกันระหว่างนอร์เวย์และสันนิบาตฮันซาในเยอรมัน และความสัมพันธ์ที่ตึงเครียดกับเดนมาร์ก ขุนนางหลายคนในเดนมาร์ก รวมถึงเคานท์จาค็อบแห่งฮัลลันด์ ได้เข้าอยู่ฝ่ายพระนางเพื่อต่อต้านเดนมาร์ก แต่สมเด็จพระพันปีหลวงอิงเงอบอร์กกลับสิ้นพระชนม์เสียก่อนที่เรื่องพิพาทนี้สิ้นสุด