สภาพภูมิประเทศของภูพระบาทมีลักษณะเป็นโขดหินและเพิงผาที่กระจัดกระจายอยู่เป็นจำนวนมาก เกิดจากการผุพังสลายตัวของหินทราย ซึ่งมีเนื้อหินที่แข็งแกร่งแตกต่างกัน ระหว่างชั้นของหินที่เป็นทรายแท้ ๆ ซึ่งมีความแข็งแกร่งมาก กับชั้นที่เป็นทรายปนปูนซึ่งมีความแข็งแกร่งน้อยกว่า นาน ๆ ไปจึงเกิดเป็นโขดหิน และเพิงผารูปร่างแปลก ๆ ดังที่เห็นอยู่ในปัจจุบันในสมัยก่อนประวัติศาสตร์ ประมาณ 2,000 - 3,000 ปีมาแล้ว วิถีชีวิตของผู้คน ในสมัยนั้นดำรงชีวิตด้วยการเก็บของป่า และล่าสัตว์เป็นอาหาร เมื่อขึ้นมาพักค้างแรม อยู่บนโขดหินและเพิงผาธรรมชาติเหล่านี้ก็ได้ใช้เวลาว่างขีดเขียนภาพต่าง ๆ เช่น ภาพคน ภาพสัตว์ ภาพฝ่ามือ ตลอดจนภาพลายเส้นสัญลักษณ์ต่าง ๆ ไว้บนผนังเพิงผาที่ใช้พักอาศัย ซึ่งปรากฏอยู่ในบริเวณอุทยานประวัติศาสตร์ภูพระบาทเป็นจำนวนมาก เช่น ที่ถ้ำวัว – ถ้ำคน และภาพเขียนสีโนนสาวเอ้ ซึ่งภาพเขียนสีบนผนังหินเหล่านี้ยังคงเป็นปริศนาให้ผู้คนในชั้นหลังค้นหาความหมายที่แท้จริงต่อไป