อุลตร้าแมนทาโร่เป็นลูกชายแท้ๆของเจ้าพ่ออุลตร้าและเจ้าแม่อุลตร้า ได้รับเลือกให้เป็นผู้พิทักษ์โลกต่อจากอุลตร้าแมนเอช เพื่อฝึกฝนการเป็นนักสู้อุลตร้าแมนที่แท้จริง เจ้าแม่อุลตร้ามอบวิญญานของอุลตร้าแมนทาโร่ไว้ที่ฮิงาชิ โคทาโร่ ชายหนุ่มผู้สละชีวิตเด็กน้อยให้รอดพ้นจากการทำลายเมืองของสัตว์ประหลาด เมื่อภารกิจบนโลกเสร็จสิ้น อุลตร้าแมนทาโร่ได้รับการยอมรับจากพี่น้องอุลตร้าแมนให้เป็นนักสู้อุลตร้าที่สมบูรณ์ เป็นกำลังสำคัญของกองกำลังป้องกันอวกาศแห่งดาวอุลตร้านับแต่นั้นมา เมบิอุสที่มาประจำการบนโลกในเวลาต่อมาทาโร่ก็เป็นผู้ฝึกสอนเขาเช่นกันและในภาค อุลตร้ากาแล็คซี่แบทเทิ่ล ทาโร่ดำรงตำแหน่งเป็นอาจารย์ใหญ่ของโรงเรียนฝึกสอนนับรบอุลตร้า