อูร์รากาเสด็จพระราชสมภพเมื่อ ค.ศ. 1186 หรือไม่ก็ 28 พฤษภาคม ค.ศ. 1187 เดิมถูกหมายตาให้เป็นเจ้าสาวของพระเจ้าหลุยส์ที่ 8 แห่งฝรั่งเศส แต่เอเลนอร์ไม่โปรดชื่อของพระองค์ (อูร์รากาในภาษากัสติยาแปลว่านกสาลิกาปากดำ) และโปรดชื่อของบลังกา (พระขนิษฐาของอูร์รากา) มากกว่า[3]

ในปี ค.ศ. 1206 อูร์รากาอภิเษกสมรสกับเจ้าชายอาฟงซูที่ 2 แห่งโปรตุเกส ซึ่งมีพระชนมายุ 21 พรรษา[4][5] และขณะนั้นเป็น "อิงฟังตึ" หรือทายาทในบัลลังก์

ในปี ค.ศ. 1212 พระสวามีของพระองค์ขึ้นเป็นกษัตริย์และพระองค์กลายเป็นพระราชินี พระเจ้าอาฟงซูที่ 2 ระบุไว้ในพินัยกรรมของพระองค์ในปี ค.ศ. 1214 ให้อูร์รากาเป็นผู้สำเร็จราชการแผ่นดินของทายาทของพระองค์ หากพระองค์สิ้นพระชนม์ก่อนพระราชินี ทว่าอูร์รากาสิ้นพระชนม์ก่อนพระองค์ตั้งแต่ยังสาวในวันที่ 3 พฤศจิกายน ค.ศ. 1220[6] พระศพของอูร์รากาถูกฝังที่อารามอัลกูบาซา