พื้นที่ของเคียวนังในปัจจุบันเดิมเป็นส่วนหนึ่งของแคว้นโบราณที่ชื่อ แคว้นอาวะ หมู่บ้านคัตสึยามะและหมู่บ้านโฮตะได้ก่อตั้งขึ้น โดยจัดตั้งเป็นระบบเทศบาลในยุคใหม่เมื่อวันที่ 1 เมษายน 1889 คัตสึยามะได้รับการยกฐานะเป็นเมืองในเดือนมกราคม 1896 และเช่นเดียวกับโฮตะในเดือนมกราคม 1897 เมืองเคียวนังเกิดจากการรวมกันของเมืองคัตสึยามะและเมืองโฮตะเมื่อวันที่ 30 มีนาคม 1959 เนื่องด้วยการก่อตั้งนครมินามิโบโซในปี 2006 ทำให้เหลือเมืองเคียวนังเพียงเมืองเดียวที่ยังคงเป็นส่วนหนึ่งของอำเภออาวะ