เจ้าหญิงเฟลิซิตัสแห่งปรัสเซีย ประสูติเมื่อวันที่ 7 มิถุนายน พ.ศ. 2477 เป็นพระธิดาพระองค์ใหญ่ใน เจ้าชายวิลเฮล์มแห่งปรัสเซีย (2449-2483) และ โดโรเทีย ซอลเวียติ เป็นพระนัดดาใน เจ้าชายวิลเฮล์ม มกุฎราชกุมารแห่งปรัสเซีย และเป็นพระราชปนัดดาใน จักรพรรดิวิลเฮล์มที่ 2 แห่งเยอรมนี โดยทรงมีพระขนิษฐา 1 พระองค์คือ

1. เจ้าหญิงคริสตา

โดยเมื่อ สงครามโลกครั้งที่หนึ่ง เจ้าชายวิลเฮล์ม มกุฎราชกุมารแห่งปรัสเซีย พระอัยกาของพระองค์ได้ถูกเนรเทศสู่เนเธอร์แลนด์ ในปีพ.ศ. 2461 ซึ่งทำให้สถาบันกษัตริย์แห่งเยอรมันล่มสลาย โดย เจ้าชายวิลเฮล์มแห่งปรัสเซีย (2449-2483) พระบิดาของพระองค์ถูกสังหารในประเทศฝรั่งเศส เมื่อปี พ.ศ. 2483 ขณะเกิดสงครามโลกครั้งที่สอง