เจ้าหญิงเอลิซาเบธแห่งเดนมาร์ก ประสูติเมื่อวันที่ 8 พฤษภาคม ค.ศ. 1935 ณ โคเปนเฮเกน ประเทศเดนมาร์ก เป็นพระธิดาในเจ้าชายคนุด รัชทายาทแห่งเดนมาร์ก กับเจ้าหญิงคาโรลีเนอ-มาทิลเดอแห่งเดนมาร์ก

พระบิดาของพระองค์เป็นพระราชโอรสในสมเด็จพระราชาธิบดีคริสเตียนที่ 10 แห่งเดนมาร์ก กับสมเด็จพระราชินีอเล็กซันดรีเนอแห่งเดนมาร์ก ส่วนพระมารดาเป็นพระธิดาในเจ้าชายฮารัลด์แห่งเดนมาร์ก กับเจ้าหญิงเฮเลนา อเดไลเดอแห่งชเลสวิช-ฮ็อลชไตน์-ซอนเดอร์บวร์ก-กลึคสบวร์ก[2]

พระองค์มีพระอนุชาสองคนคือ เจ้าชายอิงกอล์ฟแห่งเดนมาร์ก (ประสูติ 17 กุมภาพันธ์ ค.ศ. 1940) และเจ้าชายคริสเตียนแห่งเดนมาร์ก (ประสูติ 22 ตุลาคม ค.ศ. 1942) ซึ่งต่อมาพระอนุชาทั้งสอง ได้สละพระอิสริยยศ และดำรงพระยศเป็น เคานท์แห่งโรเซินบอร์ก

เจ้าหญิงทรงพำนักร่วมกับเคลาส์ แฮร์มันเซินกว่า 20 ปี โดยที่มิได้เสกสมรส จนกระทั่งเขาเสียชีวิตลงในปี ค.ศ. 1997[3] โดยที่ทั้งสองมิได้มีโอรส-ธิดาด้วยกัน

สำนักพระราชวังเดนมาร์กออกแถลงการณ์ว่าเจ้าหญิงเอลิซาเบธสิ้นพระชนม์เมื่อวันที่ 19 มิถุนายน ค.ศ. 2018 ณ พระราชวังโซร์เอนฟรี โคเปนเฮเกน โดยจะมีพระราชพิธีปลงพระศพ ณ โบสถ์ลิงบี และฝังพระศพไว้เคียงข้างกับศพของเคลาส์ แฮร์มันเซิน[4]