เซนทอร์ (อังกฤษ: Centaur) คือวัตถุคล้ายดาวเคราะห์ขนาดเล็กในระบบสุริยะรอบนอกที่มีวงโคจรไม่แน่นอน ตั้งชื่อตามเผ่าพันธุ์เซนทอร์ในตำนานปรัมปรา เนื่องจากมันมีลักษณะก้ำกึ่งระหว่างดาวเคราะห์น้อยกับดาวหาง วงโคจรของเซนทอร์ตัดหรืออาจตัดกับวงโคจรของดาวเคราะห์ขนาดใหญ่ในระบบ และมีช่วงอายุที่เปลี่ยนแปลงอยู่หลายล้านปี[1]วัตถุคล้ายเซนทอร์ดวงแรกที่ค้นพบคือ 944 ฮิดัลโก ในปี ค.ศ. 1920 ในตอนนั้นมันยังไม่ถูกจัดประเภทเป็นประชากรชนิดใหม่ในระบบ จนกระทั่งมีการค้นพบ 2060 ไครอน ในปี ค.ศ. 1977 เซนทอร์ที่มีขนาดใหญ่ที่สุดที่ค้นพบคือ 10199 ชาริโคล ซึ่งค้นพบในปี ค.ศ. 1997 มีขนาดเส้นผ่านศูนย์กลาง 260 กิโลเมตร ซึ่งใหญ่พอๆ กับดาวเคราะห์น้อยขนาดย่อมๆ ในแถบหลักทีเดียวยังไม่เคยมีการถ่ายภาพระยะใกล้ของเซนทอร์ได้เลย แม้จะมีหลักฐานอยู่ในภาพถ่ายดวงจันทร์ฟีบี ของดาวเสาร์ ซึ่งถ่ายจากยานคาสสินีในปี ค.ศ. 2004 อาจจะจับภาพของเซนทอร์ไว้ได้