การพัฒนาเริ่มขึ้นใน ค.ศ. 2017 หลังจากเกม เดอะเลเจนด์ออฟเซลดา: บรีทออฟเดอะไวลด์ พัฒนาเสร็จสมบูรณ์[1] ตัวเกมประกาศเปิดตัวในงานอี3 2019 ในฐานะเกมภาคต่อของ บรีทออฟเดอะไวลด์[2][3] ในงานอี3 2021 นินเท็นโดได้ปล่อยตัวอย่างรูปแบบการเล่น องค์ประกอบของเนื้อเรื่องราว และวันวางจำหน่ายใน ค.ศ. 2022[4] ในเดือนมีนาคม ค.ศ. 2022 นินเท็นโดประกาศว่าตัวเกมถูกเลื่อนวันวางจำหน่ายออกไปเป็นไตรมาสที่ 2 ใน ค.ศ. 2023[5][6] ข้อมูลเพิ่มเติมได้รับการประกาศในงานนินเท็นโดไดเรกต์ในเดือนกันยายน ค.ศ. 2022 รวมถึงชื่อ เทียร์ออฟเดอะคิงดอม และวันวางจำหน่ายในวันที่ 12 พฤษภาคม ค.ศ. 2023[7][8] โดยก่อนที่จะมีการประกาศชื่อของเกมอย่างเป็นทางการ หลายคนเรียกเกมนี้ว่า บรีทออฟเดอะไวลด์ 2 ซึ่งสำนักข่าว โคตาคุ กล่าวว่าเป็นสิ่งที่ยากที่จะหยุด[3]

Hidemaro Fujibayashi ผู้กำกับ เดอะบรีทออฟเดอะไวลด์ และ Eiji Aonuma โปรดิวเซอร์ของเซลดากลับมาทำหน้าที่เดิม[9] ตัวเกมเกิดขึ้นหลังจากที่ทีมไม่สามารถใช้ทุกแนวคิดที่วางแผนไว้สำหรับเนื้อหาที่สามารถดาวน์โหลดได้ของ เดอะบรีทออฟเดอะไวลด์[10] องค์ประกอบใหม่รวมถึงเกาะลอยน้ำเหนือฮุรูลโดยผู้เล่นสามารถทะยานระหว่างพวกเขาในรูปแบบที่คล้ายกับเกม เดอะเลเจนด์ออฟเซลดา: สกายวอร์ดซอร์ด (ค.ศ. 2011)[11][12][13]