เทศบาลตำบลเขาขวาง แรกเริ่มก่อตั้งตามประกาศกระทรวงลงวันที่ 12 กรกฎาคม 2536 โดยจัดตั้งท้องถิ่นบางส่วนของตำบลชำแระ บางส่วนของตำบลเตาปูน บางส่วนของตำบลเขาชะงุ้ม และบางส่วนของตำบลนางแก้ว อำเภอโพธาราม ขึ้นเป็น สุขาภิบาลเขาขวาง[2] อำเภอโพธาราม จังหวัดราชบุรี โดยให้มีผลตั้งแต่วันที่ 29 ตุลาคม ปีเดียวกัน โดยครอบคลุมพื้นที่บางส่วนของตำบลชำแระ บางส่วนของตำบลเตาปูน บางส่วนของตำบลเขาชะงุ้ม และบางส่วนของตำบลนางแก้ว

ชุมชนบริเวณสุขาภิบาลเขาขวางนั้น มีความเจริญอย่างรวดเร็วเป็นอย่างมาก กระทรวงมหาดไทยจึงให้ใช้พระราชกฤษฎีกา ให้ใช้พระราชบัญญัติควบคุมอาคาร พ.ศ. 2522 บังคับในเขตสุขาภิบาลเขาขวาง[3] เนื่องจากมีการขยายตัวทั้งในด้านการก่อสร้างอาคารและการผังเมือง ตามประกาศกระทรวงมหาดไทยลงวันที่ 29 กันยายน พ.ศ. 2559 โดยให้มีผลตั้งแต่วันที่ 3 ตุลาคม ปีเดียวกัน

ต่อมาในปี พ.ศ. 2542 ได้มีพระราชบัญญัติเปลี่ยนแปลงฐานะสุขาภิบาลทั่วประเทศเป็นเทศบาลตำบล ตามประกาศในราชกิจจานุเบกษา เล่ม 116 ตอนที่ 9 ลงวันที่ 24 กุมภาพันธ์ 2542 มีผลใช้บังคับ เมื่อวันที่ 25 พฤษภาคม 2542 สุขาภิบาลเขาขวาง จึงเปลี่ยนแปลงฐานะเป็นเทศบาลตำบลเขาขวาง[4] นับตั้งแต่นั้นเป็นต้นมา ซึ่งตามหลักการและเหตุผลการประกาศใช้พระราชบัญญัติฉบับนี้ ก็เพื่อให้สอดคล้องกับบทบัญญัติของรัฐธรรมนูญแห่งราชอาณาจักรไทย พ.ศ. 2540 และเป็นการกระจายอำนาจให้แก่องค์กรปกครองส่วนท้องถิ่น

วันที่ 24 กันยายน 2547 ได้มีประกาศกระทรวงมหาดไทย เรื่อง การยุบรวมองค์การบริหารส่วนตำบลกับเทศบาล โดยยุบองค์การบริหารส่วนตำบลนางแก้ว มารวมกับพื้นที่เทศบาลตำบลเขาขวาง อำเภอโพธาราม จังหวัดราชบุรี[5] โดยที่เป็นการสมควรยุบรวมองค์การบริหารส่วนตำบลกับเทศบาล ที่มีเขตติดต่อกันภายในเขตอำเภอเดียวกันตามเจตนารมณ์ของประชนในเขตตำบลนั้น