เทศบาลเมืองสิงห์บุรีเป็นหน่วยการบริหารราชการส่วนท้องถิ่น และเป็นเทศบาลขนาดกลาง ประวัติการจัดตั้งดังนี้ คือ เมื่อวันที่ 16 มกราคม 2460 สมัยมหาเสวกเอกเจ้าพระยาสุรสีห์วิศิษฐ์ศักดิ์ ดำรงตำแหน่งเสนาบดีกระทรวงมหาดไทย ได้มีการประกาศจัดตั้งสุขาภิบาลเมืองสิงห์บุรี มณฑลกรุงเก่า ตำบลบางพุทรา (ปัจจุบันคืออำเภอเมืองสิงห์บุรี) ราชกิจจานุเบกษา เล่มที่ 34 ปี 2460

ต่อมาในปี 2478 ได้ยกฐานะสุขาภิบาลเมืองสิงห์บุรีเป็นเทศบาลเมืองสิงห์บุรี เมื่อวันที่ 10 ธันวาคม 2478 (ราชกิจจานุเบกษา เล่มที่ 52) ในขณะนั้นมีพื้นที่การปกครอง 1.7 ตารางกิโลเมตร ต่อมาในปี พ.ศ. 2517 ได้ขยายเขตเทศบาลออกไปอีก 6.11 ตารางกิโลเมตร ทำให้ปัจจุบันเทศบาลมีพื้นที่ทั้งหมด 7.81 ตารางกิโลเมตร