เมืองเพชรบูรณ์ใช้การขนส่งทางถนนเป็นหลัก โดยถนนสายหลักที่ตัดผ่านตัวเมือง ได้แก่ ทางหลวงแผ่นดินหมายเลข 21 เชื่อมต่อกับอำเภอหล่มสักทางทิศเหนือ และเชื่อมต่อกับอำเภอหนองไผ่ทางทิศใต้ ซึ่งช่วงที่ผ่านเขตเทศบาลจะเรียก ถนนสามัคคีชัย นอกจากนี้ยังมีถนนสายต่าง ๆ เช่น ถนนเพชรบุระ หรือ ถนนสาย ก ผังเมืองรวมเมืองเพชรบูรณ์ ซึ่งเป็นทางหลวงชนบท พช.6046[4] มีลักษณะเส้นทางล้อมรอบตัวเมือง, ถนนเพชรเจริญ เชื่อมต่อจากถนนสามัคคีชัยไปทางทิศตะวันออก, ถนนบุรกรรมโกวิท เชื่อมต่อจากถนนสามัคคีชัยไปทางทิศตะวันตก, ถนนนิกรบำรุง, ถนนพระพุทธบาท, ถนนเทพาพัฒนา, ถนนกลางเมืองพัฒนา เป็นต้น