เนลสัน แมนเดลา เป็นผู้สืบทายาทสายหนึ่งของราชวงศ์เทมบู ซึ่งเป็นราชวงศ์ที่ปกครองแคว้นทรานสไกในจังหวัดอีสเทิร์นเคปของประเทศแอฟริกาใต้[2] เขาเกิดที่อึมเวโซ (Mvezo) ซึ่งเป็นหมู่บ้านเล็ก ๆ อยู่ในเมืองอุมตาตา เมืองหลวงของทรานสไก[2] ปู่ทวดของเขาคือ งูเบงคูคา (Ngubengcuka, เสียชีวิตปี พ.ศ. 2375) เป็นผู้ครองแคว้นในตำแหน่ง อิงโคซี เองคูลู (Inkosi Enkhulu) หรือ "กษัตริย์" ของชาวเทมบู[3] โอรสองค์หนึ่งของกษัตริย์มีชื่อว่า แมนเดลา เป็นปู่ของเนลสัน และเป็นที่มาของนามสกุลของเขา อยางไรก็ดี เนื่องจากเขาเป็นบุตรแห่ง อิงโคซี เพียงคนเดียวที่เกิดจากภรรยาจากตระกูล อิกซิบา (หรือบ้างเรียกว่า "ราชวงศ์ฝั่งซ้าย") ดังนั้นผู้สืบตระกูลในสายนี้จึงไม่มีสิทธิ์สืบทอดราชบัลลังก์ของเทมบู

บิดาของแมนเดลาคือ กัดลา เฮนรี อึมพาคันยิสวา (Gadla Henry Mphakanyiswa) มีตำแหน่งเป็นหัวหน้าหมู่บ้านอึมเวโซ[4] แต่ในช่วงที่ประเทศตกเป็นอาณานิคม เขาถูกยึดตำแหน่งไปและขับไล่ให้ไปอยู่ที่ควูนู อย่างไรก็ดี มพาคันยิสวายังคงเป็นหนึ่งในคณะที่ปรึกษาส่วนพระองค์ของ อิงโคซี อยู่ มีส่วนสำคัญในการช่วยเหลือจองกินตาบา ดาลินเยโบ (Jongintaba Dalindyebo) ให้ขึ้นสู่ราชบัลลังก์ของเทมบู ดาลินเยโบผู้นี้ต่อมาได้ให้การช่วยเหลือตอบแทนโดยรับตัวแมนเดลาเอาไว้ในอุปถัมภ์หลังจากที่มพาคันยิสวาเสียชีวิต[5] บิดาของแมนเดลามีภริยา 4 คน และมีบุตรทั้งสิ้น 13 คน เป็นชาย 4 คน หญิง 9 คน[5] แมนเดลาเป็นบุตรที่เกิดจาก โนซีคีนี แฟนนี ภริยาคนที่สาม (ตามลำดับอันซับซ้อนของทางราชวงศ์) แฟนนีเป็นบุตรสาวของนเคดามาแห่งตระกูลมเพมวู ธอห์ซา ซึ่งเป็นราชวงศ์ฝั่งขวา เป็นที่ซึ่งแมนเดลาเจริญเติบโตขึ้น[6] ชื่อจริงของแมนเดลาคือ โรลีลาลา มีความหมายว่า "ดึงกิ่งก้านของต้นไม้" หรือเรียกอย่างเป็นกันเองว่า "เจ้าตัวยุ่ง"[7]

โรลีลาลา แมนเดลา เป็นสมาชิกราชวงศ์คนแรกที่ได้ไปโรงเรียน ครูของเขาคือนางสาวอึมดินกานี (Mdingane) เป็นผู้ตั้งชื่อภาษาอังกฤษให้เขาว่า "เนลสัน"[8]

เมื่อแมนเดลาอายุได้ 9 ปี พ่อของเขาเสียชีวิตด้วยวัณโรค[5] และทางราชสำนักของจองกินตาบาได้รับเขาไว้ในอุปถัมภ์[5] แมนเดลาได้เข้าโรงเรียนศาสนาของนิกายเวซเลียนซึ่งอยู่ใกล้ ๆ กับพระราชวัง ตามประเพณีของชาวเทมบู เขาต้องผ่านพิธีศักดิ์สิทธิ์เมื่ออายุ 16 ปี จากนั้นได้เข้าศึกษาต่อที่ Clarkebury Boarding Institute[9] และสำเร็จอนุปริญญาในเวลาเพียง 2 ปีขณะที่หลักสูตรปกติต้องใช้เวลา 3 ปี[9] แมนเดลาเข้ารับตำแหน่งที่ปรึกษาส่วนพระองค์แทนตำแหน่งของบิดา ปี พ.ศ. 2480 แมนเดลาย้ายไปเมืองเฮลด์ทาวน์ และเข้าเรียนในวิทยาลัยเวซเลียนที่ฟอร์ตโบฟอร์ต อันเป็นที่ซึ่งราชวงศ์เทมบูส่วนมากพำนักอยู่[10] เมื่ออายุได้ 19 ปี เขาเริ่มสนใจการชกมวยและการวิ่งแข่งที่โรงเรียน[6]

หลังจากจบการศึกษา แมนเดลาเข้าศึกษาต่อระดับปริญญาตรีด้านศิลปศาสตร์ที่มหาวิทยาลัยฟอร์ตแฮร์ ที่ซึ่งเขาได้พบกับโอลิเวอร์ แทมโบ แทมโบกับแมนเดลาได้เป็นเพื่อนร่วมงานและเพื่อนสนิทกันไปตลอดชีวิต แมนเดลายังได้เป็นเพื่อนสนิทกับญาติคนหนึ่งชื่อ ไคเซอร์ (Kaiser "K.D.") มาตันซิมา ซึ่งเป็นทายาทของราชวงศ์เทมบูฝั่งขวา และอยู่ในฐานะผู้สืบทอดแคว้นทรานสไก ด้วยตำแหน่งนี้ทำให้เขาเข้าไปเกี่ยวพันกับนโยบาย Bantustan การที่เขาให้การสนับสนุนนโยบายนี้ทำให้เขากับแมนเดลามีความคิดเห็นทางการเมืองขัดแย้งกัน[6] เมื่อแมนเดลาเรียนจบชั้นปีที่หนึ่ง เขาได้เข้าร่วมในสภาผู้แทนนักศึกษา (Students' Representative Council หรือ SRC) เดินขบวนต่อต้านนโยบายของมหาวิทยาลัย จนถูกไล่ออกและไม่ให้กลับมาอีก นอกจากจะยอมรับนโยบายของทางมหาวิทยาลัย[11] แมนเดลาจึงหันไปศึกษาปริญญาตรีด้านกฎหมายหลักสูตรทางไกลกับมหาวิทยาลัยลอนดอน

หลังจากออกจากฟอร์ตแฮร์ไม่นาน กษัตริย์จองกินตาบาก็ประกาศจัดการแต่งงานให้กับแมนเดลาและจัสติส (ราชโอรสและรัชทายาทผู้สืบทอดบัลลังก์) เด็กหนุ่มทั้งสองไม่พอใจกับเรื่องนี้มาก จึงหนีออกไปยังเมืองโยฮันเนสเบิร์ก[12] เมื่อไปถึงที่นั่น แมนเดลาได้เริ่มทำงานเป็นยามเฝ้าเหมือง[13] แต่ต่อมาไม่นานก็ถูกเลิกจ้าง เพราะนายจ้างทราบมาว่าเขาเป็นสมาชิกราชวงศ์ที่หนีมา หลังจากนั้นแมนเดลาได้เข้าทำงานเป็นเสมียนตรวจเอกสารในสำนักงานทนายความแห่งหนึ่งในโยฮันเนสเบิร์กที่มีชื่อว่า Witkin, Sidelsky and Edelman โดยอาศัยเส้นสายของเพื่อนและพี่เลี้ยง คือ วอลเตอร์ ซิซูลู[13] ขณะกำลังทำงานที่นี่ แมนเดลาสำเร็จการศึกษาระดับปริญญาตรีจากมหาวิทยาลัยแห่งแอฟริกาใต้โดยการเรียนทางไกล จากนั้นเขาศึกษาต่อทางกฎหมายที่มหาวิทยาลัยวิตวอเตอร์สรันด์ ซึ่งเป็นที่ที่เขาได้พบกับเพื่อนร่วมอุดมการณ์มากมายที่ต่อมาได้ร่วมขบวนการต่อต้านการเหยียดผิว เช่น โจ สโลโว, แฮร์รี่ ชวาร์ซ และ รูธ เฟิสต์ ระหว่างเวลานี้แมนเดลาอาศัยอยู่ที่เมืองอเล็กซานดรา ทางตอนเหนือของโยฮันเนสเบิร์ก[14]