เบเรงเกลาเสด็จพระราชสมภพในช่วงระหว่างปี ค.ศ. 1165 ถึง ค.ศ. 1170 เป็นพระราชธิดาของพระเจ้าซันโชที่ 6 แห่งนาวาร์กับซันชาแห่งกัสติยา พระองค์อาจถูกตั้งชื่อตามเบเรงเกลาแห่งบาร์เซโลนา พระอัยกาทางฝั่งพระมารดา

อาลีเยนอร์แห่งอากีแตนต้องการหมั้นหมายเบเรงเกลากับพระเจ้าริชาร์ด พระโอรส เนื่องจากนาวาร์มีพรมแดนติดกับอากีแตนทางตอนใต้ การเจอหน้ากันครั้งแรกของทั้งคู่อาจเกิดขึ้นหลายปีก่อนการอภิเษกสมรส การหมั้นหมายของทั้งคู่มีความยุ่งยากเนื่องจากพระเจ้าริชาร์ดหมั้นหมายอยู่ก่อนแล้วกับอลิส์แห่งฝรั่งเศส พระขนิษฐาของพระเจ้าฟิลิปที่ 2 แห่งฝรั่งเศส มีข่าวลือว่าอลิส์เป็นสนมลับและให้กำเนิดบุตรธิดานอกสมรสให้พระบิดาของพระเจ้าริชาร์ด ทำให้ทั้งคู่ไม่สามารถแต่งงานกันได้เนื่องจากมีความเกี่ยวดองกัน สุดท้ายอลิส์ก็แต่งงานกับกีโยมที่ 4 เคานต์แห่งปงธิว