เปียโนถูกคิดค้นขึ้นที่เมืองฟลอเรนซ์ ประเทศอิตาลี โดยบาร์โธโลมีโอ คริสโตโฟรี รายละเอียดเวลาที่คริสโตโฟรีประดิษฐ์เปียโนเครื่องแรกนั้นไม่ชัดเจน จากบันทึกของครอบครัวเมดิชิ ผู้ที่ว่าจ้างคริสโตโฟรี ปรากฏว่ามีเปียโนตั้งแต่ปี ค.ศ. 1700 คริสโตโฟรีสร้างเปียโนอีก 20 เครื่องก่อนที่เขาจะเสียชีวิตในปี ค.ศ. 1731 และเปียโน 3 ตัวของเขาที่ยังคงอยู่ในปัจจุบันย้อนมาจากช่วงปี ค.ศ. 1720

เปียโน เหมือนการพัฒนาทางเทคโนโลยีอื่น ๆ มีรากฐานมาจากพัฒนาการของฮาร์ปซิคอร์ดตลอดหลายศตวรรษ ซึ่งรวมถึงขั้นตอนการผลิตแผ่นขยายเสียง โครง และ คีย์บอร์ด คริสโตโฟรีเองก็เป็นผู้ผลิตฮาร์พซิคอร์ด

ความสำเร็จใหม่ที่สำคัญของคริสโตโฟรีคือการให้ค้อนตีสายเปียโนโดยไม่ค้างอยู่กับสาย (เพื่อให้เสียงที่ชัด). นอกจากนั้น ตัวค้อนยังจำเป็นที่จะต้องกลับสู่ตำแหน่งเดิมโดยไม่ดีดหรือเด้งอย่างรุนแรง และที่สำคัญ เปียโนยังจำเป็นที่จะเล่นโน้ตที่รัวได้

เปียโนหลังแรก ๆ ของคริสโตโฟรีทำขึ้นมาด้วยสายที่บางกว่าเปียโนปัจจุบัน ทำให้เสียงนั้นเบากว่าเปียโนปัจจุบันมาก. แต่เมื่อเทียบกับคลาวิคอร์ด (เครื่องดนตรีเพียงชนิดเดียวในยุคนั้นที่สามารถควบคุมความเบาหรือดัง) เปียโนมีความดังมากกว่า

เครื่องดนตรีใหม่นี้ไม่ได้รับความสนใจมากนักจนนักเขียนชาวอิตาลีนามว่าสกีปีโอเน มาเฟอี (Scipione Maffei) ได้เขียนและตีพิมพ์บทความ (ค.ศ. 1711) ที่พูดอย่างน่าตื่นตาตื่นใจถึงข้อดีของเปียโน. มาเฟอีได้รวมแบบของเปียโนไว้ในบทความ และกระตุ้นให้ผู้ผลิตอื่น ๆ เริ่มที่จะสร้างเปียโน้ตามแบบของคริสโตโฟรี

หนึ่งในผู้ผลิตนี้คือกอตต์เฟรด ซิลเบอร์แมน (Gottfried Silbermann) ซึ่งมีชื่อเสียงในฐานะผู้ผลิตออร์แกน. เปียโนของซิลเบอร์แมนแทบจะเป็นการเลียนแบบของคริสโตโฟรี ยกเว้นสิ่งประดิษฐ์ใหม่ คือคันเหยียบที่ยกแดมเปอร (์Damper Pedal) ออกจากทุกสายในเวลาเดียวกัน. หลังจากนั้น เปียโนส่วนมากก็นำสิ่งประดิษฐ์ของซิลเบอร์แมนมาใช้.

ซิลเบอร์แมนได้นำเปียโนของเขาไปแสดงให้โยฮัน เซบาสเตียน บาค (Johann Sebastian Bach) ในช่วงปี ค.ศ. 1730 แต่บาคก็แสดงความไม่ชอบใจที่โน้ตสูงของเปียโนยังคงเบาและไม่สามารถให้ความไพเราะอย่างเต็มที่. ซิลเบอร์แมนจึงได้พัฒนาเปียโนเพิ่มขึ้นอีก จนบาคให้ความเห็นด้วยกับเปียโนของซิบเบอร์แมนราวปี ค.ศ. 1747

การผลิตเปียโนเข้าสู่ยุครุ่งเรืองในปลายคริสต์ศตวรรษที่ 18 โดยเฉพาะในหมู่ผู้ผลิตเปียโนแห่งกรุงเวียนนา ซึ่งรวมถึงโยฮัน แอนเดรียส สไตน (Johann Andreas Stein) และแนนเนต์ สไตน (Nannette Stein) ลูกสาวของโยฮัน แอนเดรียส. เปียโนเวียนนานั้นมีโครงไม้ สายสองเส้นต่อโน้ต และค้อนหนัง. นักประพันธ์เพลงชื่อดังอย่างโวล์ฟกัง อะมาเดอุส โมซาร์ท (Wolfgang Amadeus Mozart) เองก็ได้ประพันธ์เพลงเพื่อเล่นบนเปียโนชนิดนี้. เปียโนในยุคของโมซาร์ทนั้นมีเสียงที่ใสกว่าปัจจุบัน ซึ่งจะทำให้มีพลังเสียงน้อยกว่าเปียโนในปัจจุบัน

ในปัจจุบัน คำว่าฟอร์เตเปียโน (fortepiano) ใช้แยกแยะระหว่างเปียโนยุคคริสต์ศตวรรษที่ 18 และเปียโนในปัจจุบัน