ในประเทศไทย เริ่มมีแท็กซี่ให้บริการเป็นครั้งแรกใน พ.ศ. 2466 (ค.ศ. 1923) โดยพระยาเทพหัสดิน ร่วมกับ พระยาพิไชยชาญฤทธิ์ เป็นผู้ก่อตั้งบริษัท แท็กซี่สยาม ขึ้นเป็นครั้งแรก โดยมีรถให้บริการ 14 คัน คิดค่าบริการตามไมล์ ไมล์ละ 0.15 บาท (1 ไมล์ = 1.609344 กิโลเมตร) โดยใช้รถยนต์ยี่ห้อออสติน แต่ประสบปัญหาขาดทุน จึงต้องล้มเลิกกิจการไป จนกระทั่ง พ.ศ. 2490 (ค.ศ. 1947) เจ้าของธุรกิจเอกชนบางรายได้มีเริ่มการฟื้นฟูกิจการแท็กซี่ในประเทศไทยขึ้นมาใหม่ โดยในช่วงแรกจะนิยมใช้รถยนต์ยี่ห้อเรโนลต์ ยุคต่อมาก็เปลี่ยนกลับมานิยมยี่ห้อออสติน ตามด้วยรถ ดัทสัน บลูเบิร์ด, และโตโยต้าในที่สุด

อย่างไรก็ตาม ในช่วงนั้น ป้ายทะเบียนของรถประเภทแท็กซี่จะมีราคาแพง (หลักแสนบาท) จึงทำให้ผู้ให้บริการใช้รถยนต์แท็กซี่นานหลายสิบปีจนมีสภาพชำรุดทรุดโทรมเพื่อให้คุ้มทุนค่าป้ายทะเบียน อีกทั้งกฎหมายมิได้บังคับให้รถแท็กซี่มีการติดมิเตอร์ การจ่ายค่าโดยสารจึงเป็นไปตามการต่อรองระหว่างผู้โดยสารและผู้ให้บริการ เมื่อยุคสมัยผ่านไป ในช่วงเวลาหนึ่ง แท็กซี่กลายเป็นสาเหตุหนึ่งของปัญหาจราจร จากการจอดต่อรองราคาดังกล่าว ดังนั้นใน พ.ศ. 2535 (ค.ศ. 1992) จึงเกิดการเปลี่ยนแปลงครั้งใหญ่ โดยมีการออกกฎหมายให้รถแท็กซี่ที่จดทะเบียนใหม่ตั้งแต่ พ.ศ. 2535 เป็นต้นไป ต้องติดมิเตอร์ อีกทั้งกรมการขนส่งทางบกยังได้เปลี่ยนระบบป้ายทะเบียนแท็กซี่ ให้จดทะเบียนได้ในราคาถูกลงจากเดิม (หลักพันบาท) แต่จำกัดอายุของรถแท็กซี่ไว้มิให้เกิน 12 ปี หากเกินจากนี้จะต้องปลดประจำการไม่สามารถเป็นรถแท็กซี่ได้อีก และยังได้สั่งให้เปลี่ยนสีรถแท็กซี่บุคคล จากสี "ดำ-เหลือง" ในระบบป้ายแบบเก่า เป็นสี "เขียว-เหลือง" ในระบบป้ายแบบจำกัดอายุ