ในอดีต เคยมีการส่งแพทย์ไปเรียนสาขาเวชศาสตร์ฟื้นฟูมาตั้งแต่สมัยก่อนสงครามโลกครั้งที่ 2 แต่ต่อมาถูกระงับโครงการไป และได้มีงานกายภาพบำบัดขึ้นมาทดแทน ต่อมาเมื่อเกิดสงครามเวียดนามขึ้น ทางราชการได้เล็งเห็นว่าสมควรจะมีแพทย์ทางเวชศาสตร์ฟื้นฟูขึ้นในประเทศไทยอีกครั้ง โดยการส่งแพทย์ไปเรียนต่อยังต่างประเทศ

ภายหลังเมื่อมีแพทย์เวชศาสตร์ฟื้นฟูมากขึ้นในโรงพยาบาลของมหาวิทยาลัย จึงได้จัดการเรียนการสอนแก่นิสิต/นักศึกษาแพทย์ และต่อมาจึงได้มีการอบรมแพทย์เฉพาะทางสาขาเวชศาสตร์ฟื้นฟูขึ้นในประเทศไทย

ปัจจุบันนี้ การอบรมแพทย์เฉพาะทางสาขาเวชศาสตร์ฟื้นฟูในประเทศไทยใช้เวลาอบรมนาน 3 ปี โดยรับแพทย์ที่ผ่านการปฏิบัติงานมาแล้วอย่างน้อย 1 ปี เมื่ออบรมและสอบผ่านแล้ว จะได้รับวุฒิบัตรสาขาเวชศาสตร์ฟื้นฟูจากแพทยสภา โดยมีสถาบันที่เปิดการอบรมแพทย์เวชศาสตร์ฟื้นฟู 7 แห่งได้แก่

• คณะแพทยศาสตร์ โรงพยาบาลรามาธิบดี มหาวิทยาลัยมหิดล (โรงพยาบาลรามาธิบดี)
• โรงพยาบาลพระมงกุฎเกล้า กรมแพทย์ทหารบก
• คณะแพทยศาสตร์ จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย (โรงพยาบาลจุฬาลงกรณ์ สภากาชาดไทย)
• คณะแพทยศาสตร์ศิริราชพยาบาล มหาวิทยาลัยมหิดล (โรงพยาบาลศิริราช)
• คณะแพทยศาสตร์ มหาวิทยาลัยเชียงใหม่ (โรงพยาบาลมหาราชนครเชียงใหม่)
• คณะแพทยศาสตร์ มหาวิทยาลัยขอนแก่น (โรงพยาบาลศรีนครินทร์)
• คณะแพทยศาสตร์ มหาวิทยาลัยสงขลานครินทร์ (โรงพยาบาลสงขลานครินทร์)

นอกจากนี้ หากเป็นแพทย์ที่ผ่านการอบรมจากต่างประเทศ หรือไม่ได้ผ่านการอบรมแต่ปฏิบัติงานด้านเวชศาสตร์ฟื้นฟูในโรงพยาบาลที่มีแผนกดังกล่าวเป็นเวลาอย่างน้อย 5 ปีแล้ว ก็มีสิทธิเข้าสอบเป็นแพทย์เวชศาสตร์ฟื้นฟูได้ โดยได้รับอนุมัติบัตรสาขาเวชศาสตร์ฟื้นฟูจากแพทยสภา เมื่อสอบผ่าน

ในปัจจุบัน มีจำนวนแพทย์เวชศาสตร์ฟื้นฟูในประเทศไทยทั้งสิ้น 305 คน (ณ เดือนธันวาคม พ.ศ. 2550) ซึ่งเป็นจำนวนที่น้อยมาก และไม่สามารถพอเพียงต่อความต้องการของประเทศและไม่สามารถครอบคลุมถึงโรงพยาบาลขนาดเล็กได้ดังกล่าวข้างต้น