ใน ค.ศ. 1798 มีบันทึกครั้งแรกสุดที่พบโคอาลา ข้อมูลรายละเอียดของโคอาลาเริ่มถูกตีพิมพ์ในซิดนีย์กาเซ็ตต์ ค.ศ. 1816 นักธรรมชาติวิทยาชาวฝรั่งเศส อองรี-มารีย์ ดูโครเตย์ เดอ แบลงวิลล์ ตั้งชื่อทางวิทยาศาสตร์ให้ ชื่อว่า Phascolarctos ซึ่งมาจากภาษากรีก โดยเกิดจากคำ 2 คำ รวมกัน คือคำว่า "กระเป๋าหน้าท้องของจิงโจ้" และคำว่า "หมี" ต่อมานักธรรมชาติวิทยาชาวเยอรมัน ยอร์จ ออกัส โกลด์ฟัสส์ ได้ตั้งชื่อที่เฉพาะเจาะจงลงไปเป็น cinereus ซึ่งหมายถึง "สีขี้เถ้า"[3]

ส่วนชื่อสามัญคำว่า "โคอาลา" มาจากภาษาอะบอริจินี มีความหมายว่า "ไม่กินน้ำ" เนื่องจากพฤติกรรมที่เป็นสัตว์ที่ไม่ดื่มน้ำเลย เพราะได้รับน้ำในปริมาณที่เพียงพอจากใบยูคาลิปตัสอยู่แล้ว[2]