พื้นที่บริเวณโยโกชิบาฮิการิในอดีตมีอาณาเขตข้ามแคว้นระหว่างแคว้นคาซูซะและแคว้นชิโมซะ หมู่บ้านอาซาฮิก่อตั้งขึ้นในอำเภอซัมบุ โดยเป็นการจัดตั้งใหม่ในระบบเทศบาลเมื่อวันที่ 1 เมษายน 1889 และเปลี่ยนชื่อเป็นหมู่บ้านโยโกชิบะเมื่อวันที่ 28 ธันวาคม 1889 และได้รับการยกฐานะเป็นเมืองเมื่อวันที่ 1 กุมภาพันธ์ 1955 เมืองฮิคาริในอำเภอโซซะก่อตั้งขึ้นโดยการรวมกันของหมู่บ้าน 4 แห่งเมื่อวันที่ 3 พฤษภาคม 1954 เมืองโยโกชิบาฮิการิก่อตั้งขึ้นจากการควบรวมเมืองฮิการิและเมืองโยโกชิบะเมื่อวันที่ 27 มีนาคม 2006 และอำเภอโซซะได้ถูกยุบอันเป็นผลมาจากการควบรวมเทศบาลครั้งนี้