เมื่อปี พ.ศ. 2424 พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้จัดตั้งโรงเรียนสำหรับให้การศึกษาแก่ผู้ที่จะเป็นนายร้อย นายสิบ ขึ้นในกรมมหาดเล็ก โดยโรงเรียนทั้งสองแห่งต่างแยกกันดำเนินการ จนกระทั่ง ปี พ.ศ. 2430 พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว มีพระราชดำริว่าการแยกกันดำเนินการทำให้ขาดความเป็นอันหนึ่งอันเดียวกัน จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้รวมโรงเรียนทั้งสองแห่งเข้าด้วยกัน เรียกว่า “โรงเรียนทหารสราญรมย์” และได้ตราข้อบังคับสำหรับโรงเรียนขึ้นเรียกว่า “บัญญัติโรงเรียนทหารสราญรมย์” ข้อบังคับฉบับนี้แสดงให้เห็นว่าพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงเป็นผู้พระราชทานกำเนิดวิชาชีพทหารขึ้นในสังคมไทย และวางรากฐานทางการทหารไว้อย่างมั่นคงนับตั้งแต่ก่อตั้งโรงเรียนนายสิบ ได้มีการพัฒนาปรับปรุง และปิดอัตรารวมทั้งยุบเลิกหลายครั้ง เพื่อให้สอดคล้องกับสภาวะความเปลี่ยนแปลงทางเศรษฐกิจ สังคมและการทหารของประเทศ ต่อมาเมื่อวันที่ 23 มิ.ย. 2510 กองทัพบกได้อนุมัติให้จัดตั้งโรงเรียนนายสิบทหารบกขึ้นอีกครั้ง โดยให้ขึ้นการบังคับบัญชาต่อ กรมยุทธศึกษาทหารบก มีที่ตั้งปกติ ณ ค่ายธนะรัชต์ โรงเรียนนายสิบทหารบก จึงยึดถือวันที่ 23 มิ.ย. ของทุกปี เป็นวันสถาปนาของหน่วย ตั้งแต่บัดนั้นเป็นต้นมา สำหรับการปรับปรุงหลักสูตรนับตั้งแต่การสถาปนาหน่วยขึ้นมานั้นสรุปได้ดังนี้.- ปี 2511 เปิดหลักสูตรการศึกษาของนักเรียนนายสิบทหารบก เป็นหลักสูตร 2 ปี โดยศึกษารวมกันที่โรงเรียนนายสิบทหารบก ในชั้นปีที่ 1 และแยกศึกษา ณ โรงเรียนเหล่าสายวิทยาการ ในชั้นปีที่ 2

ปี 2525 กองทัพบก ได้ปรับปรุงหลักสูตรการศึกษาโรงเรียนนายสิบทหารบก เป็นหลักสูตร 1 ปีศึกษาเฉพาะเหล่าทหารราบ สำหรับเหล่าทหารอื่น โรงเรียนเหล่าสายวิทยาการ เป็นผู้ดำเนินการจัดการฝึกศึกษาของแต่ละเหล่าเอง

ปี 2530 โรงเรียนนายสิบทหารบก ได้รับพระราชทานธงชัยเฉลิมพล เมื่อวันที่ 19 มีนาคม 2530

ปี 2533 กองทัพบก ได้ปิดการบรรจุกำลังพลโรงเรียนนายสิบทหารบก และแปรสภาพเป็นหน่วยฝึกกำลังพลสำรองกองทัพบก

ปี 2539 กองทัพบก กำหนดให้เปิดหลักสูตรนักเรียนนายสิบทหารบกอีกครั้ง เป็นหลักสูตร 2 ปี โดยศึกษารวมกันในชั้นปีที่ 1 ณ โรงเรียนนายสิบทหารบก และแยกศึกษา ณ โรงเรียนเหล่าสายวิทยาการ ในชั้นปีที่ 2

ต่อมาในปี 2545 กองทัพบก ได้ปรับปรุงหลักสูตรนักเรียนนายสิบทหารบก เป็นหลักสูตร 1 ปี โดยศึกษา ณ โรงเรียนนายสิบทหารบก 10 เดือน และศึกษา ณ โรงเรียนเหล่าสายวิทยาการ 2 เดือน

ปี 2550 ได้ปรับปรุงหลักสูตรการศึกษานักเรียนสิบทหารบก ศึกษา ณ โรงเรียนนายสิบทหารบก จำนวน 6 เดือน และศึกษา ณ รร.เหล่าสายวิทยาการ จำนวน 6 เดือน โดยแบ่งนักเรียนนายสิบ เข้ารับการศึกษา จำนวน 2 ผลัด

ปี 2559 ได้รับพระราชทานนามค่ายว่า "ค่ายโยธินศึกษามหามงกุฏ"

ปี 2562 ได้ปรับปรุงหลักสูตรการศึกษานักเรียนสิบทหารบก ศึกษา ณ โรงเรียนนายสิบทหารบก จำนวน 1 ปี และศึกษา ณ รร.เหล่าสายวิทยาการ จำนวน 6 เดือน โดยเข้าศึกษาพร้อมกันจำนวน 1,980 นาย โดยไม่มีการแบ่งผลัด