ไม้เท้าของโมเสสนั้นเอ่ยถึงครั้งแรกในพระธรรมอพยพ บทที่ 4 วรรคที่ 2 ซึ่งระบุว่า พระเจ้าทรงปรากฏพระกายเป็นพุ่มไม้ที่ไฟลุกโชน (burning bush) ต่อหน้าโมเสส แล้วถามโมเสสว่า "อะไรอยู่ในมือของเจ้า" โมเสสทูลว่า "ไม้เท้า" พระเจ้ารับสั่งให้เขาโยนไม้เท้าลงพื้น ไม้เท้านั้นก็กลายเป็นงู แล้วกลับคืนเป็นไม้เท้าดังเดิม นับจากนั้น ไม้เท้าก็ได้รับเรียกขานว่า "ไม้เท้าพระเจ้า" (rod of God หรือ staff of God)

พระธรรมอพยพ บทที่ 4 วรรคที่ 17–20 ฉบับพระเจ้าเจมส์ มีความว่า

ครั้นเมื่อโมเสสและอาโรนพี่ชายไปเฝ้าฟาโรห์เพื่อขอให้ปล่อยชาวอิสราเอลเป็นอิสระ อาโรนสำแดงปาฏิหาริย์หน้าพระที่นั่งโดยแปลงไม้เท้าของตนเป็นงู ฟาโรห์จึงตรัสให้นักวิทยากลของพระองค์แปลงไม้เท้าเป็นงูบ้าง งูของทั้งสองฝ่ายขับเคี่ยวกัน และที่สุดงูของอาโรนก็กลืนกินงูฝ่ายฟาโรห์ไปเสีย แล้วกลับคืนเป็นไม้เท้าให้อาโรน อาโรนใช้ไม้เท้านี้เปลี่ยนแม่น้ำไนล์ให้เป็นโลหิต และยังใช้ตามพระบัญชาของพระเจ้าอีกหลายครั้งเพื่อบันดาลพิบัติภัย (plagues) แก่อียิปต์

เมื่อโมเสสพาชาวอิสราเอลอพยพออกจากอียิปต์ ไปติดค้างอยู่กลางทางด้วยมีทะเลแดงคั่นขวางอยู่ โมเสสจึงยกไม้เท้าของตนขึ้น แล้วเหยียดมือออกไป แยกทะเลแดงออก ให้ผู้คนเดินบนผืนดินกลางทะเลนั้นข้ามไปสู่อีกฝั่ง แต่เมื่อไปถึงฝั่งแล้ว เกิดกันดารน้ำขึ้นช่วงหนึ่ง โมเสสจึงได้รับพระบัญชาจากพระเจ้าให้เอาไม้เท้ากระทุ้งศิลาแตกเป็นน้ำพวยพุ่งออกมาให้ชาวอิสราเอลดื่มกิน แต่การที่โมเสสเอาไม้เท้ากระทุ้งศิลาสองครั้ง เพราะกระทุ้งครั้งแรกแล้วน้ำไม่รินไหลออกมาทันที ทำให้พระเจ้าทรงเข้าใจว่า โมเสสมิได้ศรัทธาในพระองค์เท่าไรนัก จึงลงทัณฑ์เขาโดยมิให้เขาเข้าสู่แผ่นดินแห่งพระสัญญา (promised land)

พระธรรมอพยพ บทที่ 17 วรรคที่ 8–13 ระบุว่า ภายหลัง โมเสสใช้ไม้เท้านั้นช่วยชาวอิสราเอลรบกับชาวอามาเลข (Amalekite) ที่ตำบลเรฟีดิม (Rephidim) โมเสสชูไม้เท้าขึ้นเมื่อไร ชาวอิสราเอลก็มีชัยเมื่อนั้น เขาลดไม้เท้าลงยามใด ชาวอามาเลขก็เป็นฝ่ายเหนือกว่ายามนั้น อาโรนผู้เป็นพี่ชาย และเฮอร์ (Hur) ผู้ติดตาม จึงช่วยให้โมเสสชูไม้เท้าไว้ได้ตลอด โดยให้โมเสสนั่งลง แล้วทั้งสองก็จับมือโมเสสชูขึ้นไว้จนกระทั่งชาวอิสราเอลปราบศัตรูพ่าย