ในยุคเซ็งโงกุ ยุทธการที่มิมาเซโตเงะ ระหว่างกองกำลังของทาเกดะ ชิงเง็ง กับตระกูลโฮโจยุคหลัง ได้เกิดขึ้นในบริเวณที่ซึ่งเป็นเมืองไอกาวะในปัจจุบัน ในยุคเอโดะ พื้นที่นี้เป็นดินแดนเท็นเรียว ซึ่งอยู่ภายใต้การควบคุมโดยตรงของรัฐบาลโชกุนโทกูงาวะ หลังจากการฟื้นฟูเมจิ ได้มีการจัดระเบียบที่ดินในปี 1889 หมู่บ้านไอกาวะก็ได้ก่อตั้งขึ้นเมื่อวันที่ 4 เมษายน 1889 ได้รับการยกฐานะเป็นเมืองเมื่อวันที่ 1 เมษายน 1940 ต่อมาเมื่อวันที่ 15 มกราคม 1955 และวันที่ 30 กันยายน 1956 หมู่บ้านที่อยู่ใกล้เคียงอันได้แก่ หมู่บ้านทากามิเนะ และหมู่บ้านนากัตสึ ได้รวมเข้ากับเมืองไอกาวะตามลำดับ และเริ่มมีการพัฒนาอุตสาหกรรมในปี 1966