มีบันทึกว่า ไอศกรีมแท่งนั้นเกิดขึ้นเป็นครั้งแรกใน ค.ศ. 1905 เมื่อแฟร็งก์ เอ็ปเพอร์สัน (Frank Epperson) เด็กชายวัยสิบเอ็ดปีชาวนครซานฟราสซิสโกคนหนึ่ง ลืมแก้วบรรจุน้ำผสมผงโซดาเสียบแท่งไม้กวนอาหารทิ้งไว้ที่ชานหลังบ้าน พอตกดึก อุณหภูมิลดลง ครั้นรุ่งเช้า เอ็ปเพอร์สันนึกขึ้นได้ และกลับไปหลังบ้านเพื่อจะนำน้ำโซดานั้นมาดื่ม แต่พบว่า น้ำในแก้วแข็งตัวเสียแล้ว เขาจึงนำแก้วดังกล่าวผ่านน้ำร้อนชั่วประเดี๋ยวเพื่อให้น้ำแข็งเลื่อนหลุดจากแก้วได้เขาจึงได้โซดาแท่งมารับประทาน[5]

ต่อมาใน ค.ศ. 1922 นักผจญเพลิงในเมืองโอกแลนด์ (Oakland) จัดงานลีลาศกัน ครั้งนั้นได้เลี้ยงน้ำหวานแท่งทำนองเดียวกับโซดาแท่งของเด็กชายเอ็ปเพอร์สันด้วย ในปีถัดมา เอ็ปเพอร์สันจึงจดสิทธิบัตรของหวานดังกล่าว ใช้ชื่ออย่างเป็นทางการว่า "ไอศกรีมแช่แข็งเสียบไม้" (frozen ice on a stick) และตั้งยี่ห้อโดยเอาชื่อตนประสมเข้าไปว่า "ไอศกรีมแท่งเอ็ปซีเคิล" หรือ "เอ็ปซีเคิลไอซ์พ็อป" (Epsicle ice pop) ต่อมาเขาจึงกร่อนยี่ห้อลงเหลือ "พ็อปซีเคิล" (Popsicle) โดยกล่าวว่า บุตรเขามักเรียกมันสั้น ๆ เช่นนั้นไอศกรีมแท่งของเอ็ปเพอร์สันได้รับความนิยมเป็นอันมาก ถึงขนาดที่ต่อมา ยี่ห้อของเขาได้รับการบรรจุในพจนานุกรมว่า สามารถหมายถึงไอศกรีมแท่งทั่วไป ๆ ได้ไม่ว่ายี่ห้ออะไร สองสามปีให้หลัง เอ็ปเพอร์สันขายสิทธิในยี่ห้อ "พ็อปซีเคิล" ให้แก่บริษัทโจโล (Joe Lowe Company) จากนครนิวยอร์ก[6]