พื้นที่ของไอโชเดิมเป็นส่วนหนึ่งของแคว้นโอมิ พื้นที่แห่งนี้ในสมัยเอโดะเป็นที่ตั้งของเอจิงาวะ-จูกุ [en; ja] ซึ่งเป็นที่พักระหว่างเดินทางแห่งที่ 65 บนเส้นทางนากาเซ็นโด [en; ja] ที่เชื่อมต่อระหว่างเกียวโตกับภาคตะวันออกของญี่ปุ่น

หมู่บ้านเอจิงาวะก่อตั้งขึ้นเมื่อวันที่ 1 เมษายน 1889 โดยเป็นการจัดตั้งระบบเทศบาลสมัยใหม่ ต่อมาได้รับการยกฐานะเป็นเมืองเมื่อวันที่ 1 ตุลาคม 1909 และควบรวมกับหมู่บ้านโทโยกูนิที่อยู่ใกล้เคียงในปี 1955 เมืองไอโชก่อตั้งขึ้นเมื่อวันที่ 13 กุมภาพันธ์ 2006 โดยการควบรวมเมืองเอจิงาวะและเมืองฮาตาโชเข้าด้วยกัน

ชื่อ "ไอโช" เป็นการรวมกันของคันจิตัวแรกในคำว่า "เอจิงาวะ" (ญี่ปุ่น: 愛知川; โรมาจิ: Echigawa) และคันจิตัวที่สองในคำว่า "ฮาตาโช" (ญี่ปุ่น: 秦荘; โรมาจิ: Hatashō)