กรมทหารราบที่ 21 รักษาพระองค์ ในสมเด็จพระบรมราชชนนีพันปีหลวง ก่อตั้งขึ้นเมื่อวันที่ 22 กันยายน พ.ศ. 2493 ตามคำขอขององค์การสหประชาชาติ ในการจัดตั้งกำลังเข้าช่วยเหลือรัฐบาลของสาธารณรัฐเกาหลี เพื่อยับยั้งการรุกรานของฝ่ายคอมมิวนิสต์เกาหลีเหนือ โดยใช้นามหน่วยครั้งนั้นว่า “กรมผสมที่ 21” ต่อมาจึงแปรสภาพหน่วยมาเป็นชื่อในปัจจุบันเมื่อวันที่ 1 ธันวาคม พ.ศ. 2502 ที่ตั้งหน่วยปัจจุบันอยู่ที่ค่ายนวมินทราชินี ตำบลบ้านสวน อำเภอเมืองชลบุรี จังหวัดชลบุรี สมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ พระบรมราชชนนีพันปีหลวง ทรงดำรงตำแหน่งองค์ผู้บังคับการพิเศษของกรมทหารนี้