กรมทหารราบที่ 21 รักษาพระองค์ฯ ได้รับอนุมัติจากกองทัพบกให้ดำเนินการฝึกหลักสูตรทหารเสือ เมื่อ พ.ศ. 2524 เพื่อเป็นการสนองพระราชเสาวนีย์ของสมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ พระบรมราชชนนีพันปีหลวง ที่มีพระราชประสงค์ให้กำลังพลได้รับการฝึกพิเศษ เพื่อเพิ่มขีดความสามารถในการปฏิบัติภารกิจทุกรูปแบบ ทุกสภาพภูมิประเทศ

คุณสมบัติของผู้เข้ารับการฝึก

คุณสมบัติของผู้เข้ารับการฝึกหลักสูตรทหารเสือ ต้องเป็นกำลังพลที่รับราชการอยู่ในหน่วยของกรมทหารราบที่ 21 รักษาพระองค์ฯ หรือเป็นกำลังพลนอกหน่วยที่กองทัพบกอนุมัติให้เข้ารับการฝึก

ระยะเวลาการฝึก

หลักสูตรทหารเสือจัดการฝึก 2 ปี ต่อ 1 รุ่น ใช้เวลาทั้งสิ้น 16 สัปดาห์ โดยแบ่งช่วงการฝึกไว้ดังนี้

• การปรับสภาพร่างกายและจิตใจ เตรียมร่างกายให้พร้อมในการฝึกภาคต่อ ๆ ไป ระยะเวลา 4 สัปดาห์ (ผู้ที่ผ่านการฝึกในระยะนี้เท่านั้นที่จะสามารถรับการฝึกขั้นต่อไปได้)
• การฝึกภาคป่า-ภูเขา ระยะเวลา 4 สัปดาห์ ในระยะนี้จะเน้นการฝึกการแทรกซึมทางอากาศด้วยอากาศยาน การฝึกการแทรกซึมทางพื้นดินเข้าปฏิบัติการต่อที่หมายในลักษณะหน่วยทหารขนาดเล็ก หรือชุดปฏิบัติการ การจัดตั้งและใช้กำลังกองโจร การพิสูจน์ทราบพื้นที่ป่า การฝึกขี่บังคับม้าและการบรรทุกต่าง ๆ ฝึกปฏิบัติในการถวายความปลอดภัยองค์พระประมุข และการศึกษางานโครงการพัฒนาตามพระราชดำริ
• การฝึกภาคทะเล ระยะเวลา 3 สัปดาห์ เน้นการแทรกซึมทางน้ำ การดำน้ำทางยุทธวิธี การใช้เรือยาง การลาดตระเวนชายฝั่ง การยุทธสะเทินน้ำสะเทินบก การโดดร่มลงทะเล การดำรงชีพในทะเล และประเพณีชาวเรือ
• การฝึกภาคปฏิบัติการในเมือง ระยะเวลา 3 สัปดาห์ เน้นการปฏิบัติในพื้นที่สิ่งปลูกสร้าง การต่อต้านการก่อการร้ายสากล การชิงตัวประกัน การขับขี่จักรยานยนต์ทางยุทธวิธี
• การฝึกภาคอากาศ ระยะเวลา 2 สัปดาห์ เป็นการฝึกเพื่อเพิ่มขีดความสามารถในพื้นฐานของการกระโดดร่มแบบกระตุกเอง การบังคับร่ม การพับร่ม และการแก้ไขเหตุติดขัด

เครื่องหมายเชิดชูเกียรติทหารเสือ

ผู้ที่สำเร็จการฝึกหลักสูตรทหารเสือทุกนาย จะได้รับพระราชทานเครื่องหมายแสดงขีดความสามารถทหารเสือ จากสมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ พระบรมราชชนนีพันปีหลวง องค์ผู้บังคับการพิเศษ กรมทหารราบที่ 21 รักษาพระองค์ ซึ่งเข็มดังกล่าวทำด้วยโลหะ เป็นรูปหัวใจสีม่วงประดับพระนามาภิไธยย่อ สก. เบื้องล่างมีแพรแถบสีฟ้าบรรจุข้อความว่า "ทหารเสือ" ด้านข้างมีรูปเสือทะยานอยู่เหนือภูเขา เกลียวคลื่น ก้อนเมฆ ขนาบข้างหัวใจสีม่วงทั้งสองด้าน

สัญลักษณ์ต่าง ๆ ในเครื่องหมายเชิดชูเกียรติทหารเสือของกรมทหารราบที่ 21 รักษาพระองค์ฯ มีความหมายดังนี้

1. หัวใจสีม่วงประดับพระนามาภิไธยย่อ สก. หมายถึง ผู้บริสุทธิ์ ซื่อสัตย์สุจริต และจริงใจ ทั้งนี้เพราะผู้ที่ใกล้ตาย หัวใจจะกลายจากสีแดงเป็นสีม่วง ในห้วงเวลานั้น บุคคลผู้นั้นจะไม่พูดปดหรือปิดบังสิ่งใด ๆ
2. เสือประคองหัวใจสีม่วง หมายถึง กำลังพลทหารเสือทุกนายเทิดทูนความซื่อสัตย์ สุจริต และจงรักภักดีแทบเบื้องพระยุคลบาท
3. ภูเขา เกลียวคลื่น ก้อนเมฆ หมายถึง ทหารเสือทุกนายพร้อมจะดั้นด้นไปทุกหนแห่ง ไม่ว่าจะเป็นบนฟ้า พื้นดิน ภูเขา หรือในทะเล เพื่อรักษาไว้ซึ่งความปลอดภัยของชาติ และองค์พระมหากษัตริย์