กระรอกต้นไม้ เป็นกระรอกที่มักพบเห็นได้บ่อยและคุ้นเคยกันดี มีหางยาวเป็นพวงสวยงาม มีกรงเล็บแหลมคม และมีใบหูใหญ่ บางชนิดมีปอยขนที่หู ส่วนกระรอกบินนั้น จะมีพังผืดข้างลำตัว สำหรับกางเพื่อร่อนจากจุดหนึ่งไปยังอีกจุดหนึ่ง มักเป็นหากินในตอนกลางคืน มีตาสะท้อนแสงไฟ กระรอกดิน มักจะมีรูปร่างสั้น และล่ำสันกว่ากระรอกต้นไม้ มีขาหน้าแข็งแรงใช้สำหรับการขุดดิน หางของกระรอกดินนั้นจะสั้นกว่าหางของกระรอกต้นไม้ และไม่ฟูเป็นพวงนัก และเช่นเดียวกับสัตว์ฟันกัดแทะชนิดอื่น ๆ กระรอกจะมีนิ้วเท้าหลังข้างละ 5 นิ้ว และ นิ้วเท้าหน้าข้างละ 4 นิ้ว ตรงส่วนที่น่าจะเป็นนิ้วโป้งจะกลายเป็นปุ่มนูน ๆ ซึ่งถูกพัฒนาให้เหมาะสำหรับจับอาหารมาแทะ

กระรอกเป็นสัตว์ที่คล่องแคล่วว่องไวมาก อาหารของกระรอกคือ ผลไม้ และ เมล็ดพืช เป็นหลัก แต่กระรอกก็ยังชอบกินแมลงด้วยเหมือนกัน โดยเฉพาะกระรอกขนาดใหญ่อย่างพญากระรอก นั้นบางครั้งก็ยังกินไข่นกเป็นอาหารอีกด้วย

ด้วยความน่ารักของกระรอก ทำให้กระรอกหลายชนิดนิยมเป็นสัตว์เลี้ยงของมนุษย์ เพื่อความเพลิดเพลิน