function A*(start,goal)     closedset := the empty set    // เซตของโหนดที่พิจารณาแล้ว     openset := {start}    // เซตของโหนดที่ยังไม่ได้พิจารณา เริ่มด้วยใส่โหนดเริ่มต้นลงไป     came_from := the empty map    // เพื่อหาโหนดที่ผ่านมา ซึ่งจะใช้ในการระบุเส้นทาง     g_score[start] := 0    // ค่าระยะทางของจุดเริ่มต้น     h_score[start] := heuristic_cost_estimate(start, goal) // เป็นฟังก์ชันที่ใช้หาค่าประมาณฮิวริสติก     f_score[start] := g_score[start] + h_score[start]    // ค่าประมาณการของจุดเริ่มไปยังจุดเป้าหมาย     while openset is not empty         x := the node in openset having the lowest f_score[] value         if x = goal             return reconstruct_path(came_from, came_from[goal])         remove x from openset         add x to closedset         foreach y in neighbor_nodes(x)             if y in closedset                 continue             tentative_g_score := g_score[x] + dist_between(x,y)             if y not in openset                 add y to openset                 tentative_is_better := true             else if tentative_g_score < g_score[y]                 tentative_is_better := true             else                 tentative_is_better := false             if tentative_is_better = true                 came_from[y] := x                 g_score[y] := tentative_g_score                 h_score[y] := heuristic_cost_estimate(y, goal) //ประมาณหาค่าฮิวริสติกจากจุด y ไปถึงเป้าหมาย                 f_score[y] := g_score[y] + h_score[y] //ปรับปรุงค่าการประมาณ     return failure function reconstruct_path(came_from, current_node)     if came_from[current_node] is set         p = reconstruct_path(came_from, came_from[current_node])         return (p + current_node)     else         return current_node