เมนูนำทาง
การวางแผนการเคลื่อนที่ หลักการปัญหาพื้นฐานของการวางแผนการเคลื่อนที่คือการสร้างการเคลื่อนไหวอย่างต่อเนื่องตั้งแต่จุดเริ่มต้นไปยังจุดเป้าหมายโดยไม่ชนสิ่งกีดขวาง (obstacle) โดย ณ ตำแหน่งเริ่มต้น ท่าทางหรือโครงแบบ (configuration) ของหุ่นยนต์มักเขียนแทนด้วย S (starting configuration) ในขณะที่โครงแบบเป้าหมายนั้นแทนด้วย G (goal configuration) ปัญหาการวางแผนการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ที่ง่ายที่สุด คือกรณีทราบตำแหน่งของสิ่งกีดขวางอยู่แต่แรก โดยปกติ เรขาคณิตของหุ่นยนต์และสิ่งกีดขวางอยู่ในปริภูมิ 2 มิติ หรือ 3 มิติ ที่เราเรียกว่า พื้นที่งาน (workspace) อย่างไรก็ตามเส้นทาง (path) การเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จะถูกอธิบายในปริภูมิโครงแบบ (configuration space) ซึ่งโดยปกติเป็นปริภูมิสูง
ท่าทางหนึ่งๆ (pose) ของหุ่นยนต์ถูกเรียกว่าเป็น "โครงแบบ" (configuration) ของหุ่นยนต์ เซ็ตของโครงแบบที่เป็นไปได้ทั้งหมดเรียกว่า ปริภูมิโครงแบบ (configuration space) และมักนิยมเขียนแทนด้วยเซต C ยกตัวอย่างเช่น
เซตของปริภูมิโครงแบบที่ไม่เกิดการชนกันกับสิ่งกีดขวาง เรียกว่า ปริภูมิว่าง (free space) เขียนแทนด้วย Cfree ส่วนเติมเต็มของ Cfree ในปริภูมิโครงแบบ C เรียกว่า obstacle region หรือ forbidden region เขียนแทนด้วย Cobs
โดยปกติการคำนวณหา Cfree อยู่ตรงไหนในพื้นที่งานบ้างทำได้ยากมาก อย่างไรก็ตามปัจจุบันนี้การทดสอบว่าโครงแบบของหุ่นยนต์อยู่ใน Cfree หรือไม่ สามารถทำได้โดยค่อนข้างมีประสิทธิภาพ กล่าวคือเริ่มต้นจากการใช้ forward kinematics เพื่อหาตำแหน่งทางเรขาคณิตของหุ่นยนต์ จากนั้นใช้การทดสอบการชนกัน (collision detection) เพื่อทดสอบว่าหุ่นยนต์ชนกับสิ่งกีดขวางหรือไม่
เมนูนำทาง
การวางแผนการเคลื่อนที่ หลักการใกล้เคียง
การวาร์ป การวางผลิตภัณฑ์ประกอบฉาก การวางแผน การวางนัยทั่วไปเร็วเกินไป การวางแผนด้วยสถานการณ์ การวางแผนการเคลื่อนที่ การวางนัยทั่วไป การวางแผนทรัพยากรองค์กร การวางแผนภาค การวางแผนครอบครัวแหล่งที่มา
WikiPedia: การวางแผนการเคลื่อนที่ http://citeseer.ist.psu.edu/311812.html http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=... http://planning.cs.uiuc.edu http://www.biorobotics.org/papers/sbp_papers/PRM/p... //doi.org/10.1109%2F70.508439 http://www.kuffner.org/james/papers/kuffner_iros20...