คณะนิติศาสตร์ มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ ถือกำเนิดขึ้นจากการจัดตั้งโรงเรียนกฎหมายใน พ.ศ. 2440 โดยพระเจ้าบรมวงศ์เธอ พระองค์เจ้ารพีพัฒนศักดิ์ กรมหลวงราชบุรีดิเรกฤทธิ์ เสนาบดีกระทรวงยุติธรรม แต่ครั้งมีพระยศที่พระเจ้าลูกยาเธอ พระองค์เจ้ารพีพัฒนศักดิ์ฯ เพื่อให้การศึกษาอบรมด้านนิติศาสตร์โดยเฉพาะซึ่งไม่เคยมีมาก่อนหน้านี้ อย่างไรก็ดี ถึงแม้ครั้งนั้นมีสถานะเป็นแต่โรงเรียนอันมิใช่ส่วนราชการหรือหน่วยงานของรัฐ กระนั้นก็ได้มีแจ้งความของโรงเรียนเกี่ยวกับกำหนดการสอบไล่ของนักเรียนกฎหมายลงประกาศในราชกิจจานุเบกษาอันเป็นหนังสือพิมพ์ข่าวราชการด้วย สำหรับที่ตั้งของโรงเรียนกฎหมายนั้นได้แก่ห้องเสวยของเสนาบดีกระทรวงยุติธรรมซึ่งอยู่ถัดจากห้องทรงงาน โดยเสนาบดีกระทรวงยุติธรรมทรงให้การศึกษาด้วยพระองค์เองเมื่อทรงเสร็จสิ้นการเสวยพระกระยาหารกลางวันแล้ว ครั้นมีนักเรียนเพิ่มมากขึ้นเรื่อย ๆ จึงมีการย้ายไปทำการเรียนการสอนยังตึกสัสดีหลังกลาง กระทรวงยุติธรรม

พ.ศ. 2453 พระเจ้าบรมวงศ์เธอ พระองค์เจ้ารพีพัฒนศักดิ์ กรมหลวงราชบุรีดิเรกฤทธิ์ ทรงพ้นจากตำแหน่งเสนาบดีกระทรวงยุติธรรม หลังจากนั้นโรงเรียนกฎหมายก็ทรุดโทรมตามลำดับ และต้องไปเปิดทำการเรียนการสอนเป็นการชั่วคราวที่วัดมหาธาตุยุวราชรังสฤษฎิ์ ราชวรมหาวิหาร และที่เรือนไม้หลังเล็ก ๆ ระหว่างตึกศาลแพ่งกับตึกเก๋งจีนซึ่งบัดนี้ทำลายลงเสียแล้ว

พ.ศ. 2454 พระบาทสมเด็จพระปรเมนทรมหาวชิราวุธ พระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว จึงทรงรับโรงเรียนกฎหมายไว้ในพระบรมราชูปถัมภ์ โดยให้สังกัดกระทรวงยุติธรรม และให้เสนาบดีกระทรวงยุติธรรมมีอำนาจหน้าที่รับผิดชอบโรงเรียนนี้ โดยสถานที่เรียนนั้นย้ายมายังตึกกรมประชาสัมพันธ์เดิมบริเวณเชิงสะพานผ่านพิภพลีลา

พ.ศ. 2475 เมื่อมีการปฏิวัติสยามโดยคณะราษฎร รัฐบาลได้จัดตั้งคณะนิติศาสตร์และรัฐศาสตร์ขึ้นในจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยเป็นแห่งแรกในประเทศไทย แล้วให้โอนโรงเรียนกฎหมาย กระทรวงยุติธรรม ไปสมทบกับคณะนิติศาสตร์และรัฐศาสตร์ดังกล่าวเมื่อวันที่ 25 เมษายน ปีนั้นเอง ครั้งนั้นจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยได้จัดให้การเรียนการสอนของโรงเรียนกฎหมาย เป็นแผนกวิชาหนึ่งในคณะดังกล่าว โดยผู้สำเร็จหลักสูตรนิติศาสตร์ได้รับเพียงประกาศนียบัตร หากต้องการเป็นเนติบัณฑิตต้องไปสมัครเป็นสมาชิกของเนติบัณฑิตยสภาอีกชั้นหนึ่ง อนึ่ง ปัจจุบันจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยได้จัดตั้งคณะดังกล่าวขึ้นใหม่ โดยแยกออกเป็นคณะรัฐศาสตร์คณะหนึ่ง และคณะนิติศาสตร์อีกคณะหนึ่ง ทั้งนี้ การโอนไปสมทบดังกล่าวเป็นแต่ทางนิตินัย ทว่าโดยพฤตินัยแล้ว ยังคงจัดการเรียนการสอนยังคงอยู่ที่เชิงสะพานผ่านพิภพลีลาเช่นเดิม[5]

พ.ศ. 2476 สภาผู้แทนราษฎรได้ตราพระราชบัญญัติมหาวิทยาลัยวิชาธรรมศาสตร์และการเมือง พุทธศักราช 2476 ขึ้นเมื่อวันที่ 17 มีนาคม ปีนั้น และมีผลใช้บังคับเมื่อวันที่ 20 มีนาคม ปีเดียวกัน[4] โดยความสำคัญว่า

เมื่อแรกสถาปนามหาวิทยาลัยวิชาธรรมศาสตร์และการเมืองนั้น ไม่ได้มีการแยกเป็นคณะ ๆ ต่าง ๆ ดังปัจจุบัน หากมีแต่การเรียนการสอนที่เรียกว่า "ธรรมศาสตรบัณฑิต" อักษรย่อว่า "ธ.บ." จัดการเรียนการสอนแต่วิชาตามที่บัญญัติไว้ในมาตรา 4 แห่งพระราชบัญญัติมหาวิทยาลัยวิชาธรรมศาสตร์และการเมือง พุทธศักราช 2476

พ.ศ. 2492 วันที่ 14 มิถุนายน ปีนั้น ได้มีการแยกหลักสูตรธรรมศาสตรบัณฑิตออกเป็นคณะวิชาสี่คณะ ได้แก่ คณะนิติศาสตร์ คณะรัฐศาสตร์ คณะเศรษฐศาสตร์ และคณะพาณิชยศาสตร์และการบัญชี การศึกษาระดับปริญญาตรีมีสี่ปี นอกจากนี้ หลักสูตรการเรียนการสอนของคณะนิติศาสตร์ก็ได้รับการปรับปรุงโดยให้เริ่มวิชาภาษาต่างประเทศและเน้นหนักไปในทางปฏิบัติให้เหมาะสมแก่การประกอบ

พ.ศ. 2496 การศึกษาตามหลักสูตรธรรมศาสตรบัณฑิตเดิมได้เลิกไปเป็นการถาวร

พ.ศ. 2512 คณะนิติศาสตร์เริ่มสร้างอาจารย์ประจำคณะ โดยดำเนินการคัดเลือกบุคคลที่มีความรู้ความสามารถเข้ามารับราชการเป็นอาจารย์ประจำ และได้จัดสรรทุนการศึกษาสำหรับส่งอาจารย์ไปศึกษาวิชานิติศาสตร์ในระดับสูงในต่างประเทศ ในระยะเริ่มต้นคณะได้จัดสรรทุนธรรมศาสตร์และทุนจากสมาคมธรรมศาสตร์ให้แก่อาจารย์คณะนิติศาสตร์เพื่อไปศึกษาต่อในระดับปริญญาโทและปริญญาเอกโดยมีวัตถุประสงค์ให้กลับมารับราชการเป็นอาจารย์ประจำที่คณะนิติศาสตร์ ซึ่งในระยะตั้งแต่ พ.ศ. 2522 เป็นต้นมา คณะก็ได้รับทุนการศึกษาจากแหล่งต่าง ๆ หลายแห่ง เช่น ทุน ก.พ. ทุนโอเซี่ยนนิคและสุวรรณมาศ ทุนรัฐบาลฝรั่งเศส ทุนอานันทมหิดล สาขาธรรมศาสตร์ เป็นต้น

พ.ศ. 2514 มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ได้ปรับปรุงหลักสูตรการเรียนการสอนอีกครั้ง โดยนำระบบหน่วยกิตและการวัดผลแบบใหม่เข้ามาใช้ในมหาวิทยาลัย ยังผลให้หลักสูตรทั้งปวงของคณะนิติศาสตร์ก็ได้รับการปรับปรุงให้สอดคล้องกับระบบของมหาวิทยาลัย เว้นแต่วิธีการวัดผลการศึกษาซึ่งยังใช้ระบบคะแนนดังเดิม โดยถือเป็นเพียงคณะเดียวในมหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ ที่ใช้ระบบคะแนนเฉลี่ย ไม่ใช่ระบบเกรดเฉลี่ย

พ.ศ. 2515 คณะนิติศาสตร์ได้เปิดหลักสูตรนิติศาสตร์สำหรับผู้ที่สำเร็จการศึกษาชั้นปริญญาตรีจากสาขาอื่นมาแล้ว เรียกว่า "หลักสูตรชั้นปริญญาตรีคณะนิติศาสตร์ ภาคบัณฑิต" โดยเข้าศึกษาเฉพาะวิชาบังคับ ตามหลักสูตรชั้นปริญญาตรีชั้นปีที่สอง ปีที่สาม และปีที่สี่ ของคณะนิติศาสตร์ ผู้สำเร็จการศึกษาตามหลักสูตรนี้มีศักดิ์และสิทธิเป็น "นิติศาสตรบัณฑิต" แห่งมหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์เสมอกันกับผู้สำเร็จหลักสูตรปรกติ

พ.ศ. 2549 ผลจากมติสภามหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ คณะนิติศาสตร์ ได้ทำการย้ายการเรียนการสอนหลักสูตรนิติศาสตรบัณฑิต ภาคปกติ ทั้งหมดมาทำการเรียนการสอน ณ มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ ศูนย์รังสิต โดย นักศึกษา รหัส 4901XXXXXX ถือเป็นรหัสแรกที่ต้องศึกษา ณ ศูนย์รังสิต ตลอดหลักสูตรการศึกษา เว้นแต่ภาคฤดูร้อนที่ต้องกลับไปศึกษา ณ มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ ท่าพระจันทร์

พ.ศ. 2552 คณะนิติศาสตร์ ได้เปิดหลักสูตรนิติศาสตรบัณฑิต ภาคปกติ ขึ้น ณ มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ ศูนย์ลำปาง เป็นรุ่นแรก ตามนโยบายการกระจายการศึกษาวิชานิติศาสตร์สู่ท้องถิ่น ในเบื้องต้นเปิดรับนักศึกษาจากผู้สำเร็จการศึกษาระดับมัธยมศึกษาปีที่ 6 จำนวนทั้งสิ้น 200 คน โดยรับด้วยวิธีมหาวิทยาลัยคัดเลือกตรง (สอบตรง) จากผู้มีภูมิลำเนาอยู่ในภาคเหนือ จำนวน 150 คน และผ่านระบบรับบุคคลเข้าศึกษาในสถาบันอุดมศึกษาจากทั่วประเทศอีก 50 คน และในปีเดียวกันนี้ได้ปิดหลักสูตรนิติศาสตรบัณฑิต ภาคบัณฑิต ณ มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ ศูนย์ลำปางลงด้วย[6]

พ.ศ. 2556 คณะนิติศาสตร์ ได้เปิดหลักสูตรนิติศาสตรบัณฑิต สาขากฎหมายธุรกิจ ภาคภาษาอังกฤษ ณ ศูนย์ท่าพระจันทร์ โดยเป็นสถาบันการศึกษานิติศาสตร์แห่งแรกในประเทศไทยที่เปิดดำเนินการเรียนการสอนภาคภาษาอังกฤษเต็มรูปแบบในระดับชั้นปริญญาตรี

ปัจจุบัน คณะนิติศาสตร์ มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ คงเปิดดำเนินการและมีพัฒนาการอย่างต่อเนื่อง นับว่าเป็นคณะในสถาบันอุดมศึกษาที่มีประวัติศาสตร์ยาวนานเป็นอันดับที่สองของประเทศโดยรองจากคณะแพทยศาสตร์ศิริราชพยาบาล มหาวิทยาลัยมหิดล[7][8][9][10]