พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว เมื่อพระชนมายุได้ 13 พรรษา ได้เสด็จไปทรงศึกษา ณ ประเทศอังกฤษ ระหว่างที่ทรงศึกษาอยู่นั้น ได้ทรงทราบเรื่องการสู้รบเพื่อรักษาเมืองมาฟิคิง (Mafeking) ของลอร์ด เบเดน โพเอลล์ (Lord Baden Powell) ซึ่งตั้งกองทหารเด็กเป็นหน่วยสอดแนมช่วยรบในการรบกับพวกบัวร์ (Boar) จนประสบผลสำเร็จ และตั้งกองลูกเสือแห่งแรกที่ประเทศอังกฤษ เมื่อ พ.ศ. 2450 เมื่อพระองค์เสด็จนิวัติสู่ประเทศไทยก็ได้ทรงจัดตั้งกองเสือป่า (Wild Tiger Corps) ขึ้นเมื่อวันที่ 6 พฤษภาคม พ.ศ. 2454 มีจุดมุ่งหมายเพื่อฝึกหัดให้ข้าราชการและพลเรือนได้เรียนรู้วิชาทหาร นับเป็นประเทศที่ 3 ของโลก ต่อจากอังกฤษและสหรัฐอเมริกา ที่มีการสถาปนากองลูกเสือขึ้น ต่อจากนั้นอีก 2 เดือน ก็ได้พระราชทานกำเนิดลูกเสือไทยขึ้นเมื่อวันที่ 1 กรกฎาคม พ.ศ. 2454 ด้วยมีพระราชปรารภว่า เมื่อฝึกผู้ใหญ่เป็นเสือป่า เพื่อเตรียมพร้อมในการช่วยเหลือชาติบ้านเมืองแล้ว เห็นควรที่จะมีการฝึกเด็กชายปฐมวัยให้มีความรู้ทางเสือป่าด้วย เมื่อเติบโตขึ้นจะได้รู้จักหน้าที่และประพฤติตนให้เป็นประโยชน์ต่อชาติบ้านเมือง

จากนั้น ทรงตั้งกองลูกเสือกองแรก ขึ้นที่โรงเรียนมหาดเล็กหลวง (วชิราวุธวิทยาลัย ในปัจจุบัน) และจัดตั้งกองลูกเสือ ตามโรงเรียนต่างๆ รวมถึงกำหนดข้อบังคับลักษณะปกครองลูกเสือขึ้น ทั้งพระราชทานคำขวัญแก่ลูกเสือว่า “เสียชีพอย่าเสียสัตย์” โดยผู้ที่นับว่าเป็นลูกเสือไทยคนแรกคือ นายชัพน์ บุนนาค ซึ่งต่อมาได้รับพระราชทานบรรดาศักดิ์เป็น “นายลิขิตสารสนอง”

• พ.ศ. 2463 ได้จัดส่งผู้แทนคณะลูกเสือไทย จำนวน 4 คน ไปร่วมงานชุมนุมลูกเสือโลก ครั้งที่ 1 (1st World Scout Jamboree) ซึ่งจัดเป็นครั้งแรกของโลก ณ อาคารโอลิมเปีย กรุงลอนดอน ประเทศอังกฤษ
• พ.ศ. 2465 คณะลูกเสือไทย ได้สมัครเข้าเป็นสมาชิกของสมัชชาลูกเสือโลก ซึ่งขณะนั้นมีสมาชิกรวมทั้งสิ้น 31 ประเทศ ประเทศทั้ง 31 ประเทศนี้ นับเป็นสมาชิกรุ่นแรก หรือสมาชิกผู้ก่อการจัดตั้ง (Foundation Members) สมัชชาลูกเสือโลกขึ้นมา
• พ.ศ. 2467 ได้จัดส่งผู้แทนคณะลูกเสือไทย 10 คน ไปร่วมงานชุมนุมลูกเสือโลก ครั้งที่ 2 ณ ประเทศเดนมาร์ก

หลังจากนั้นกิจการลูกเสือก็ได้ซบเซาลง จนในปี พ.ศ. 2506 สมเด็จพระเจ้าภคินีเธอ เจ้าฟ้าเพชรรัตนราชสุดา สิริโสภาพัณณวดี พระราชธิดาพระองค์เดียวในพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงรับเป็นองค์อุปถัมภิกา พร้อมกับพระนางเจ้าสุวัทนา พระวรราชเทวีในรัชกาลที่ ๖ ที่ทรงรับไว้ในพระอนุเคราะห์ (โดยไม่ออกพระนาม) ทำให้กิจการลูกเสือไทยกลับมาฟื้นฟูอีกครั้ง แม้ทั้งสองพระองค์จะสิ้นพระชนม์ไปแล้ว แต่ดอกผลแห่งพระราชทรัพย์ส่วนพระองค์ก็ยังใช้จุนเจือกิจการคณะลูกเสือแห่งชาติต่อมา และยังคงได้รับการสืบสานให้เจริญก้าวหน้ามาโดยลำดับนับจนปัจจุบัน โดยในปัจจุบัน พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช ทรงเป็นประมุขคณะลูกเสือแห่งชาติในฐานะพระมหากษัตริย์ตามมาตรา 7 แห่งพระราชบัญญัติลูกเสือ พ.ศ. 2551 และ สมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ, สมเด็จพระเจ้าลูกเธอ เจ้าฟ้าจุฬาภรณวลัยลักษณ์ อัครราชกุมารี และ พระเจ้าวรวงศ์เธอ พระองค์เจ้าโสมสวลี พระวรราชาทินัดดามาตุ ทรงเป็นองค์อุปถัมภิกาคณะลูกเสือแห่งชาติ