ในสมัยที่เยอรมนียังคงแยกเป็นรัฐเสรีหลายรัฐ ได้มีรัฐสำคัญอย่างปรัสเซียที่จัดตั้งจัดตั้งคณะทูตสันถวไมตรีแห่งปรัสเซียมายังสยาม โดยมีหัวหน้าคณะทูตคือ เคานท์ ซู ออยเลนบวร์ก พร้อมคณะ ซึ่งประกอบด้วยนักวิทยาศาสตร์กับชาวเยอรมันผู้เชี่ยวชาญสาขาต่างๆ โดยเดินทางมาถึงสยาม ณ วันที่ 22 พฤศจิกายน พ.ศ. 2405 ซึ่งตรงกับรัชสมัยของพระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว

การเจรจาการค้าพระราชไมตรี ด้านการค้าและการเดินเรือระหว่างสองประเทศเริ่มขึ้นในวันที่ 6 มกราคม พ.ศ. 2406 โดยมีเจ้าฟ้ากรมหลวงวงศาธิราชสนิท เป็นหัวหน้าคณะเจรจาฝ่ายไทย ซึ่งทางปรัสเซียไม่มีนโยบายล่าอาณานิคมในแถบเอเชียอาคเนย์ การเจรจาเสร็จสิ้นและลงนามสัญญา ณ วันที่ 7 กุมภาพันธ์ พ.ศ. 2406 โดยสัญญาระบุถึงการปฏิบัติไมตรีต่อกัน ต่อมาในปี พ.ศ. 2422 ได้มีการตั้งสถานทูตไทย ณ กรุงเบอร์ลิน และ พ.ศ. 2431 ได้มีการเลื่อนระดับสถานกงสุลเยอรมนีขึ้นเป็นสถานอัครราชทูตเยอรมนี ณ กรุงเทพมหานคร[1]